[实用新型]一种智能泊车摆渡机器人

权利要求书

1.一种智能泊车摆渡机器人，包括U形车体架（28），其特征在于，在U形车体架（28）的左开口端后端设置有左后万向轮机构（44），在U形车体架（28）的左开口端前端设置有左前升降舵轮机构（45），在U形车体架（28）的右封闭端后端设置有右后升降舵轮机构（46），在U形车体架（28）的右封闭端前端设置有右前万向轮机构（47），左后万向轮机构（44）的结构与右前万向轮机构（47）的结构完全相同，左前升降舵轮机构（45）的结构与右后升降舵轮机构（46）的结构完全相同，在U形车体架（28）的后横梁上分别设置有后左双摆臂调节机构（48）和后右单摆臂机构（50），在U形车体架（28）的前横梁上分别设置有前左双摆臂调节机构（49）和前右单摆臂机构（51），后左双摆臂调节机构（48）的结构与前左双摆臂调节机构（49）的结构完全相同，后右单摆臂机构（50）的结构与前右单摆臂机构（51）的结构完全相同，在U形车体架（28）的右纵梁上分别设置有激光发射接收器（52）和电控器（53）；电控器（53）分别与左后万向轮机构（44）上的电机、左前升降舵轮机构（45）上的电机、右后升降舵轮机构（46）上的电机、右前万向轮机构（47）上的电机、后左双摆臂调节机构（48）上的电机、前左双摆臂调节机构（49）上的电机、后右单摆臂机构（50）上的电机和前右单摆臂机构（51）上的电机电连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种智能泊车摆渡机器人，其特征在于，在左后万向轮机构（44）的万向轮支架（7）的中部设置有万向轮（8），万向轮支架（7）为扁担形，在万向轮支架（7）左端固定设置有万向轮左丝杠螺母（5），在万向轮支架（7）右端固定设置有万向轮右丝杠螺母（6），在万向轮左丝杠螺母（5）中设置有万向轮左丝杠（2），在万向轮右丝杠螺母（6）中设置有万向轮右丝杠（3），在万向轮左丝杠（2）的顶部连接有万向轮升降电机减速器（1），在万向轮左丝杠（2）的顶部与万向轮右丝杠（3）的顶部之间设置有万向轮同步齿形带（4）；在万向轮左丝杠（2）的顶端通过法兰盘左顶板与U形车体架（28）的后横梁顶接在一起，万向轮右丝杠（3）的顶端通过法兰盘右顶板与U形车体架（28）的后横梁顶接在一起。

3.根据权利要求2所述的一种智能泊车摆渡机器人，其特征在于，在左前升降舵轮机构（45）的舵轮支架（15）的中部设置有舵轮（16），舵轮支架（15）为扁担形，在舵轮支架（15）左端固定设置有舵轮左丝杠螺母（13），在舵轮支架（15）右端固定设置有舵轮右丝杠螺母（14），在舵轮左丝杠螺母（13）中设置有舵轮左丝杠（10），在舵轮右丝杠螺母（14）中设置有舵轮右丝杠（11），在舵轮左丝杠（10）的顶部连接有舵轮升降电机减速器（9），在舵轮左丝杠（10）的顶部与舵轮右丝杠（11）的顶部之间设置有舵轮同步齿形带（12）；在舵轮左丝杠（10）的顶端通过另一法兰盘左顶板与U形车体架（28）的前横梁顶接在一起，舵轮右丝杠（11）的顶端通过另一法兰盘右顶板与U形车体架（28）的前横梁顶接在一起；在舵轮支架（15）上分别设置有舵轮驱动电机（17）和舵轮转向电机（18）。

4.根据权利要求3所述的一种智能泊车摆渡机器人，其特征在于，在后右单摆臂机构（50）的单摆臂支撑架（19）上分别设置有夹轮胎单摆臂内端铰链（21）和单摆臂驱动电机（20），在单摆臂内端铰链（21）上铰接有单摆臂（22），在单摆臂驱动电机（20）的输出轴上铰接有主动摆臂（25），在主动摆臂（25）的主从外端铰链座（26）与单摆臂（22）外端的单从外端铰链座（23）之间铰接有从动摆臂（24），在主动摆臂（25）的右侧的单摆臂支撑架（19）上固定设置有主动摆臂外侧限位块（27）。

5.根据权利要求4所述的一种智能泊车摆渡机器人，其特征在于，在U形车体架（28）的横梁内侧面上活动设置有双摆臂移动安装架（33），在双摆臂移动安装架（33）上固定设置有齿条（32），在U形车体架（28）的横梁上分别固定设置有双摆臂移动安装架移动驱动电机（30）和双摆臂移动安装架移动驱动齿轮（29），双摆臂移动安装架移动驱动齿轮（29）通过移动驱动同步带（31）与双摆臂移动安装架移动驱动电机（30）的输出轴连接在一起；在双摆臂移动安装架（33）上分别设置有双摆臂驱动电机减速机（34）、双摆臂内端传动主动齿轮（41）和双摆臂内端传动从动齿轮（43），在双摆臂内端传动主动齿轮（41）与双摆臂内端传动从动齿轮（43）之间设置有传动齿轮组（42），在双摆臂内端传动从动齿轮（43）的齿轮轴上连接有双摆臂从动夹臂（40），在双摆臂内端传动主动齿轮（41）的齿轮轴上连接有双摆臂主动夹臂（38），在双摆臂驱动电机减速机（34）的输出轴上连接有双摆臂主动摆臂（35），在双摆臂主动摆臂（35）外端的双摆臂主动摆臂铰链（36）与双摆臂主动夹臂（38）外端的双摆臂主动夹臂铰链（39）之间铰接有双摆臂从动摆臂（37）。