[实用新型]一种智能泊车摆渡机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能泊车摆渡机器人，解决了现有泊车机器人需要配套大量载车托盘和稳定性低的问题。在U形车体架（28）的四个角上分别设置有万向轮机构和升降舵轮机构，在万向轮机构和升降舵轮机构均设置有升降电机减速器系统，他们同步实现对U形车体架（28）的抬升，将停入到U形车体架内的泊车抬起；在对角设置的两升降舵轮机构上还设置有整个车辆的驱动机构，以实现对泊车的移动运载；通过激光发射接收器（52）定位并导航，并通过升降舵轮机构的驱动，实现设备的平移和转弯功能。在电脑程序的控制下与进出车室的识别系统配合自动行驶到汽车的位置。本实用新型可对不同尺寸长度的车辆进行泊车移动，举升能力大，可适应各种智能停车库使用。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种在智能停车库中使用的对停车车辆进行摆渡的泊车摆渡机器人。

背景技术

智能泊车机器人是近几年刚刚兴起的一种新型智能停车的核心设备之一，代表了智能立体车库新的发展方向。目前，市场上的泊车机器人需要配备载车托盘，司机将汽车停放在巨大的载车托盘上，然后，由机器人通过智能臂钻入到载车托盘的下方，将其举起并将泊车移动到停车位上，完成汽车存取动作。这种智能泊车方案，需要配备大量的载车托盘，而导致整个车库成本大大地提高，另外，载车托盘需要占据一定的高度，导致智能立体车库的层高变大，载车托盘也占据了大量有效存车空间。此外，现有的移车装置对所移动的车辆的尺寸有一定的局限性，不能根据要移动车辆的大小灵活地调整车辆的举升臂举升的位置，举升能力差，稳定性低。

发明内容

本发明提供了一种智能泊车摆渡机器人，解决了现有泊车机器人需要配套大量载车托盘，浪费了有效存车空间和举升能力差，稳定性低的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：

一种智能泊车摆渡机器人，包括U形车体架，在U形车体架的左开口端后端设置有左后万向轮机构，在U形车体架的左开口端前端设置有左前升降舵轮机构，在U形车体架的右封闭端后端设置有右后升降舵轮机构，在U形车体架的右封闭端前端设置有右前万向轮机构，左后万向轮机构的结构与右前万向轮机构的结构完全相同，左前升降舵轮机构的结构与右后升降舵轮机构的结构完全相同，在U形车体架的后横梁上分别设置有后左双摆臂调节机构和后右单摆臂机构，在U形车体架的前横梁上分别设置有前左双摆臂调节机构和前右单摆臂机构，后左双摆臂调节机构的结构与前左双摆臂调节机构的结构完全相同，后右单摆臂机构的结构与前右单摆臂机构的结构完全相同，在U形车体架的右纵梁上分别设置有激光发射接收器和电控器；电控器分别与左后万向轮机构上的电机、左前升降舵轮机构上的电机、右后升降舵轮机构上的电机、右前万向轮机构上的电机、后左双摆臂调节机构上的电机、前左双摆臂调节机构上的电机、后右单摆臂机构上的电机和前右单摆臂机构上的电机电连接在一起。

在左后万向轮机构的万向轮支架的中部设置有万向轮，万向轮支架为扁担形，在万向轮支架左端固定设置有万向轮左丝杠螺母，在万向轮支架右端固定设置有万向轮右丝杠螺母，在万向轮左丝杠螺母中设置有万向轮左丝杠，在万向轮右丝杠螺母中设置有万向轮右丝杠，在万向轮左丝杠的顶部连接有万向轮升降电机减速器，在万向轮左丝杠的顶部与万向轮右丝杠的顶部之间设置有万向轮同步齿形带；在万向轮左丝杠的顶端通过法兰盘左顶板与U形车体架的后横梁顶接在一起，万向轮右丝杠的顶端通过法兰盘右顶板与U形车体架的后横梁顶接在一起。

在左前升降舵轮机构的舵轮支架的中部设置有舵轮，舵轮支架为扁担形，在舵轮支架左端固定设置有舵轮左丝杠螺母，在舵轮支架右端固定设置有舵轮右丝杠螺母，在舵轮左丝杠螺母中设置有舵轮左丝杠，在舵轮右丝杠螺母中设置有舵轮右丝杠，在舵轮左丝杠的顶部连接有舵轮升降电机减速器，在舵轮左丝杠的顶部与舵轮右丝杠的顶部之间设置有舵轮同步齿形带；在舵轮左丝杠的顶端通过另一法兰盘左顶板与U形车体架的前横梁顶接在一起，舵轮右丝杠的顶端通过另一法兰盘右顶板与U形车体架的前横梁顶接在一起；在舵轮支架上分别设置有舵轮驱动电机和舵轮转向电机。