[实用新型]一种自主搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种自主搬运机器人，其结构包括：回转轴承筒、球轴承关节、U型托架小臂、大型球轴关节、关节步进电机、升降大臂杆、轴转齿轮盘、底座步进电机、固定底盘轮、机械手夹爪，轴转齿轮盘竖直插嵌在升降大臂杆左侧并且与底座步进电机机械连接，底座步进电机竖直固定在固定底盘轮上，关节步进电机与底座步进电机电连接，本实用新型回转轴承筒设有L型定位夹块、回转轴承环、刻度卡扣块、球轴承内支架，实现了自主搬运机器人的轴承配合回转并且回转过程有刻度卡槽可以进行定位角度的矫正，配合编程坐标更加准确的抓取搬运物件，自主功能性提高，纠偏效果尽可以避免了搬运瘫痪的情况。

技术领域

本实用新型是一种自主搬运机器人，属于搬运机器人领域。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但现有技术自主搬运机器人的手抓调整度没有针对性的刻度指标实现角度定位，达不到回转时的精准夹取，容易造成机器人编程坐标的定位偏差，造成流水线搬运瘫痪。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种自主搬运机器人，以解决自主搬运机器人的手抓调整度没有针对性的刻度指标实现角度定位，达不到回转时的精准夹取，容易造成机器人编程坐标的定位偏差，造成流水线搬运瘫痪的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种自主搬运机器人，其结构包括：回转轴承筒、球轴承关节、U型托架小臂、大型球轴关节、关节步进电机、升降大臂杆、轴转齿轮盘、底座步进电机、固定底盘轮、机械手夹爪，所述轴转齿轮盘竖直插嵌在升降大臂杆左侧并且与底座步进电机机械连接，所述底座步进电机竖直固定在固定底盘轮上，所述关节步进电机与底座步进电机电连接，所述回转轴承筒倾斜插嵌在球轴承关节内部并且与U型托架小臂机械连接，所述U型托架小臂倾斜焊接在大型球轴关节左上角，所述机械手夹爪倾斜安装于回转轴承筒左下角，所述大型球轴关节与关节步进电机机械连接，所述大型球轴关节与升降大臂杆过盈配合，所述回转轴承筒设有L型定位夹块、回转轴承环、刻度卡扣块、球轴承内支架，所述L型定位夹块设有两个并且分别倾斜安装于回转轴承环左右下角，所述球轴承内支架倾斜贯穿回转轴承环，所述刻度卡扣块设有两个并且分别倾斜固定在球轴承内支架左右两侧，所述球轴承内支架倾斜插嵌在球轴承关节内部并且与U型托架小臂机械连接。

进一步地，所述大型球轴关节外表面与升降大臂杆右侧内槽过盈配合。

进一步地，所述轴转齿轮盘与固定底盘轮相互垂直。

进一步地，所述U型托架小臂与大型球轴关节为一体结构。

进一步地，所述升降大臂杆与轴转齿轮盘的内部齿轮相啮合。

进一步地，所述回转轴承筒为机械部件，回转自由度靠刻度卡住紧固后配合夹取搬运工作。

进一步地，所述关节步进电机为伺服电机，角进距高效配合轴转传动。

有益效果

本实用新型回转轴承筒设有L型定位夹块、回转轴承环、刻度卡扣块、球轴承内支架，实现了自主搬运机器人的轴承配合回转并且回转过程有刻度卡槽可以进行定位角度的矫正，配合编程坐标更加准确的抓取搬运物件，自主功能性提高，纠偏效果尽可以避免了搬运瘫痪的情况。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：