[实用新型]一种机器人手臂抓持结构

说明书

一种机器人手臂抓持结构，包括前臂梁，所述的前臂梁的前端设置有第一舵机，所述第一舵机的转动端与L型连接板的一端连接，所述的L型连接板的另一端设置有第二舵机，所述的第二舵机的转动端与铲型抓板连接，所述的铲型抓手包括与所述第二舵机的转动端固接的夹板以及与所述L型连接板固接的铲型板，所述铲型板与所述夹板转动连接。本实用新型通过设置铲型抓板提高了机器人对地面的片状物、厚度不高的块状物以及管状物的抓持的成功率。

技术领域

本实用新型涉及教育机器人结构技术领域，具体涉及一种机器人手臂抓持结构。

背景技术

竞赛用机器人的比赛动作中抓持动作为必须完成动作，现有的机器人通常采用的是对称的二抓夹持型结构作为机器人手臂的抓持结构，这种结构在工作过程中会两个抓部分别向相反方向分开，然后抓取物品后在合拢，但是这种结构在抓持地面的片状物、厚度不高的块状物以及管状物的时候，会十分吃力，抓持的成功率很低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人手臂抓持结构，本实用新型通过设置铲型抓板提高了机器人对地面的片状物、厚度不高的块状物以及管状物的抓持的成功率。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机器人手臂抓持结构，包括前臂梁，所述的前臂梁的前端设置有第一舵机，所述第一舵机的转动端与L型连接板的一端连接，所述的L型连接板的另一端设置有第二舵机，所述的第二舵机的转动端与铲型抓板连接，所述的铲型抓手包括与所述第二舵机的转动端固接的夹板以及与所述L型连接板固接的铲型板，所述铲型板与所述夹板转动连接。

作为本实用新型的优选，所述的铲型板的上表面的中间位置设置有弧形纳物槽。

作为本实用新型的优选，所述的铲型板的下侧表面平行于所述L型连接板与所述铲型板的连接段的中轴线。

作为本实用新型的优选，所述的夹板的下表面设置有防滑垫。

作为本实用新型的优选，所述的夹板的前端设置有电动转轮。

作为本实用新型的优选，所述的弧形纳物槽表面设置有上凸纹，所述的上凸纹的截面为钝角三角形，且所述上凸纹的截面的顶角为钝角。

综上所述，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型拥有抓持效果好、抓持物品后不易松脱的优点。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图中：

1-前臂梁；2-第一舵机；3-L型连接板；4-第二舵机；5-铲型抓板；5-1-夹板；5-2-铲型板；6-弧形纳物槽；7-防滑垫；8-电动转轮；9-倾斜插头。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，本实用新型实施例包括用于和机器人主体连接的前臂梁1，前臂梁1用于作为机器人手部的小臂，前臂梁1的前端设置有第一舵机2，第一舵机2的转动端与L型连接板3的一端连接，L型连接板3的另一端设置有第二舵机4，第二舵机4的转动端与铲型抓板5连接，铲型抓手包括与第二舵机4的转动端固接的夹板5-1以及与L型连接板3固接的铲型板5-2，铲型板5-2与夹板5-1转动连接，本实用新型通过L型连接板3可以有效降低机器人手臂的抓持点，从而配合固定在L型连接板3上的铲型板5-2将物体铲起，此时就可以配合夹板5-1转动夹持物体，相对现有及时的对称抓手的设计，本实用新型的设置方式可以更加好的把地面上不易抓起的块状物或者片状物或者管状物抓起。