[实用新型]一种电动宽型夹爪

说明书

本实用新型属于工业机器人技术领域，特指一种电动宽型夹爪。包括夹爪壳体，所述夹爪壳体左右两侧通过夹紧杆组件连接有夹紧手指，夹爪壳体上配合设置有驱动夹紧杆组件工作的驱动电机；所述夹紧杆组件包括导向杆和同步杆，导向杆与同步杆的端部延伸出所述夹爪壳体连接在所述夹紧手指上；所述驱动电机与夹爪壳体之间设置有减速机构。本实用新型采用驱动电机和减速机的结合，方便控制，电机通过电信号准确控制速度和转角的精度，将扭矩精准地传递到前方的减速机，再通过减速机将输出速度降低并提高扭矩，从而传递到夹爪壳体内部的同步齿轮和齿条，实现夹紧手指的张开和闭合，反应灵敏迅速，工作效率高。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，特指一种电动宽型夹爪。

背景技术

近年来，机器人就仿佛被施了魔法一样，吸引着人们的目光，也毫无争议地成为业界讨论的热点。各式各样的机器人已屡见不鲜，工业制造生产有工业机器人代工，迎宾服务有服务机器人解决，侦查有军用机器人代替.....机器人的应用已经成为一种时代趋势，越来越多的企业为了顺应趋势，投入大量资金和人力开发机器人产业，这不仅为企业减少了大量的人工成本，带来了可观的利润，也促进了整个机器人行业的进步。

同时，随着机器人行业的蓬勃发展，与之相配套的机器人终端执行器也跟着欣欣向荣起来，国内国外的终端执行器的厂商也应运而生，可是由于机器人的应用领域太广，不同的行业有不同的终端执行器，一个企业在各个行业内将终端执行器很难做到面面俱到，比如在宽型的工件上下料装夹方面，目前就缺少一个简单有效而科学的机械手，有的也就是以空气源作为动力的气动宽型夹爪而没有电动宽型机械手，当有些场合不能用或者没有气源的时候，气动夹爪就无法使用了，而且，气动的机械手的气源压力当设定好之后就是恒定的，无法做的在线改变夹紧力和夹紧速度，如需调整夹紧力和夹紧速度必须重新设定，还有气动的机械手由于气缸的气体具有可压缩性，夹紧时的夹紧力会一定程度上的衰减，不能满足对夹紧力要求高的场合。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种结构设计合理且简单，控制精准，传递效率高的电动宽型夹爪。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种电动宽型夹爪，包括夹爪壳体，所述夹爪壳体左右两侧通过夹紧杆组件连接有夹紧手指，夹爪壳体上配合设置有驱动夹紧杆组件工作的驱动电机；所述夹紧杆组件包括导向杆和同步杆，导向杆与同步杆的端部延伸出所述夹爪壳体连接在所述夹紧手指上；所述驱动电机与夹爪壳体之间设置有减速机构。

进一步设置为，所述减速机构为谐波减速机。

进一步设置为，所述谐波减速机包括输出轴，输出轴中部成型有输出齿轮盘，所述同步杆设置有两根，输出齿轮盘位于所述两根同步杆之间，两根同步杆相对面开设有与所述输出齿轮盘相互啮合的齿条。

进一步设置为，所述输出轴上端成型有驱动盘，驱动盘与所述夹爪壳体之间设置有轴承一；所述输出轴下端与所述夹爪壳体之间设置有轴承二；所述驱动盘上方设置有钢轮组。

进一步设置为，所述谐波减速机还包括与所述驱动电机的电机轴相连的凸轮结构，凸轮结构位于所述钢轮组中部，凸轮结构通过轴承三及柔轮与所述钢轮组相连。

进一步设置为，所述驱动电机包括电机主体和设置在电机主体外部的电机壳体，电机主体上配合设置有编码器，电机主体上还设置有驱动所述减速机构工作的电机轴；驱动电机通过电机壳体连接在所述夹爪壳体上。

进一步设置为，所述驱动电机为步进电机或伺服电机。

进一步设置为，所述夹紧手指上开设有供所述导向杆和同步杆穿过或固定的安装通孔。

进一步设置为，所述导向杆包括导向杆一和导向杆二，所述同步杆包括同步杆一和同步杆二；所述导向杆一和同步杆一左端固定连接在位于左侧的夹紧手指上；所述导向杆二和同步杆二右端固定连接在位于右侧的夹紧手指上。