[实用新型]一种助行机器人膝关节驱动装置有效
申请号: | 201721739025.9 | 申请日: | 2017-12-13 |
公开(公告)号: | CN208864748U | 公开(公告)日: | 2019-05-17 |
发明(设计)人: | 朱岩;胡昆 | 申请(专利权)人: | 深圳市罗伯医疗科技有限公司 |
主分类号: | A61H3/00 | 分类号: | A61H3/00;F15B11/16 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 廖华均 |
地址: | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 膝关节 膝关节驱动 助行机器人 第一驱动机构 本实用新型 驱动机构 驱动力 驱动 运动状态调整 能量损耗 输出动力 行走过程 摆动期 支撑 | ||
1.一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,包括驱动膝关节动作的驱动本体,所述驱动本体包括第一驱动机构(1)和第二驱动机构(2),所述第一驱动机构(1)对膝关节的摆动期和支撑期提供驱动力,所述第二驱动机构(2)仅对膝关节的支撑期提供驱动力。
2.根据权利要求1所述的一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,所述驱动本体为液压缸或气缸。
3.根据权利要求1所述的一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,所述驱动本体为液压缸,所述液压缸具有单作用缸和双作用缸,第一驱动机构(1)为所述的双作用缸,第二驱动机构(2)为所述的单作用缸。
4.根据权利要求3所述的一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,所述单作用缸包括第一缸体(3)、与第一缸体(3)活动连接的第一活塞杆(4),以及油路通道,所述第一活塞杆(4)的活塞(41)将第一缸体(3)的内部腔室分隔成底部腔室(31)和顶部腔室(32),所述油路通道包括分别与底部腔室(31)和顶部腔室(32)连通的第一油路(5)和第二油路(6),以及与底部腔室(31)连通可向第一活塞杆(4)提供驱动力的第三油路(51)。
5.根据权利要求4所述的一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,所述双作用缸包括第二缸体(7)以及与第二缸体(7)活动连接的第二活塞杆(8),第二活塞杆(8)的活塞(9)将第二缸体(7)内的腔室分隔成第一腔室(10)和第二腔室(11),所述第一腔室(10)和第二腔室(11)分别连通有驱动第二活塞杆(8)运动的第四油路(12)和第五油路(13)。
6.根据权利要求5所述的一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,所述第一活塞杆(4)与第二活塞杆(8)固定连接,可同步进行伸缩运动。
7.根据权利要求5所述的一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,所述第三油路(51)、第四油路(12)和第五油路(13)与液压泵(14)连接。
8.根据权利要求4所述的一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,所述第一油路(5)、第二油路(6)和第三油路(51)上均设置有控制其通断的二位二通电磁阀(15)。
9.根据权利要求5所述的一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,所述第一油路(5)、第二油路(6)、第三油路(51)、第四油路(12)和第五油路(13)均连通同一油箱(17)。
10.根据权利要求5所述的一种助行机器人膝关节驱动装置,其特征在于,所述第三油路(51)、第四油路(12)和第五油路(13)通过三位四通电磁阀(18)控制其油路的通断和液压油的流向。
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