[实用新型]一种助行机器人膝关节驱动装置

权利要求书

1.一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，包括驱动膝关节动作的驱动本体，所述驱动本体包括第一驱动机构(1)和第二驱动机构(2)，所述第一驱动机构(1)对膝关节的摆动期和支撑期提供驱动力，所述第二驱动机构(2)仅对膝关节的支撑期提供驱动力。

2.根据权利要求1所述的一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，所述驱动本体为液压缸或气缸。

3.根据权利要求1所述的一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，所述驱动本体为液压缸，所述液压缸具有单作用缸和双作用缸，第一驱动机构(1)为所述的双作用缸，第二驱动机构(2)为所述的单作用缸。

4.根据权利要求3所述的一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，所述单作用缸包括第一缸体(3)、与第一缸体(3)活动连接的第一活塞杆(4)，以及油路通道，所述第一活塞杆(4)的活塞(41)将第一缸体(3)的内部腔室分隔成底部腔室(31)和顶部腔室(32)，所述油路通道包括分别与底部腔室(31)和顶部腔室(32)连通的第一油路(5)和第二油路(6)，以及与底部腔室(31)连通可向第一活塞杆(4)提供驱动力的第三油路(51)。

5.根据权利要求4所述的一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，所述双作用缸包括第二缸体(7)以及与第二缸体(7)活动连接的第二活塞杆(8)，第二活塞杆(8)的活塞(9)将第二缸体(7)内的腔室分隔成第一腔室(10)和第二腔室(11)，所述第一腔室(10)和第二腔室(11)分别连通有驱动第二活塞杆(8)运动的第四油路(12)和第五油路(13)。

6.根据权利要求5所述的一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，所述第一活塞杆(4)与第二活塞杆(8)固定连接，可同步进行伸缩运动。

7.根据权利要求5所述的一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，所述第三油路(51)、第四油路(12)和第五油路(13)与液压泵(14)连接。

8.根据权利要求4所述的一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，所述第一油路(5)、第二油路(6)和第三油路(51)上均设置有控制其通断的二位二通电磁阀(15)。

9.根据权利要求5所述的一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，所述第一油路(5)、第二油路(6)、第三油路(51)、第四油路(12)和第五油路(13)均连通同一油箱(17)。

10.根据权利要求5所述的一种助行机器人膝关节驱动装置，其特征在于，所述第三油路(51)、第四油路(12)和第五油路(13)通过三位四通电磁阀(18)控制其油路的通断和液压油的流向。