[实用新型]一种助行机器人膝关节驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种助行机器人膝关节驱动装置，包括驱动膝关节动作的驱动本体，所述驱动本体包括第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构对膝关节的摆动期和支撑期提供驱动力，第二驱动机构仅对膝关节的支撑期提供驱动力。本实用新型的一种助行机器人膝关节驱动装置，可以根据实际行走过程中膝关节的运动状态调整输出动力大小，从而降低使用过程中能量损耗。

技术领域

本实用新型涉及康复医疗器械领域，尤其涉及一种助行机器人的驱动装置。

背景技术

助行机器人是近年来迅速发展的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用。助行机器人通常包括固定在大腿和小腿上的壳体，并由驱动装置驱动壳体相对转动，从而驱动膝关节运动模仿正常人的步态进行行走训练，使下肢有运动障碍的病人得到康复。人体在行走过程中，膝关节只有在站立期才需要驱动装置提供较大的驱动力，而在摆动期可以通过髋关节转动过程中的惯性力的作用下实现相应的摆动，需要的驱动力较小，目前的市面上的助行机器人通常采用电机、液压马达等主动驱动，并且只设置有一个驱动机构，不能根据行走过程中膝关节的运动状态调整输出动力的大小，使得驱动装置的能量不能实现合理的利用，造成能量的浪费。

发明内容

本实用新型旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种可以根据实际行走过程中膝关节的运动状态调整输出动力大小，从而降低使用过程中能量损耗的助行机器人膝关节驱动装置。

本实用新型是通过以下的技术方案实现的：一种助行机器人膝关节驱动装置，包括驱动膝关节动作的驱动本体，所述驱动本体包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构对膝关节的摆动期和支撑期提供驱动力，所述第二驱动机构仅对膝关节的支撑期提供驱动力。

优选地，所述驱动本体为液压缸或气缸。

优选地，所述驱动本体为液压缸，所述液压缸具有单作用缸和双作用缸，第一驱动机构为所述的双作用缸，第二驱动机构为所述的单作用缸。

优选地，所述单作用缸包括第一缸体、与第一缸体活动连接的第一活塞杆，以及油路通道，所述第一活塞杆的活塞将第一缸体的内部腔室分隔成底部腔室和顶部腔室，所述油路通道包括分别与底部腔室和顶部腔室连通的第一油路和第二油路，以及与底部腔室连通可向第一活塞杆提供驱动力的第三油路。

优选地，所述双作用缸包括第二缸体以及与第二缸体活动连接的第二活塞杆，第二活塞杆的活塞将第二缸体内的腔室分隔成第一腔室和第二腔室，所述第一腔室和第二腔室分别连通有驱动第二活塞杆运动的第四油路和第五油路。

优选地，所述第一活塞杆与第二活塞杆固定连接，可同步进行伸缩运动。

优选地，所述第三油路、第四油路和第五油路可与液压泵连接。

优选地，所述第一油路、第二油路和第三油路上均设置有控制其通断的二位二通电磁阀。

优选地，所述第一油路、第二油路、第三油路、第四油路和第五油路均连通同一油箱。

优选地，所述第三油路、第四油路和第五油路通过三位四通电磁阀控制其油路的通断和液压油的流向。

有益效果是：与现有技术相比，本实用新型的一种助行机器人膝关节驱动装置通过设置有第一驱动机构和第二驱动机构，当膝关节处于摆动期时，仅由第一驱动机构提供较小的驱动力驱动膝关节摆动，当膝关节处于支撑期时，第一驱动机构和第二驱动机构同时对膝关节提供较大的驱动力，从而确保下肢能够保持稳定的站立状态，根据实际行走过程中膝关节的不同状态，调整输出动力的大小，减少了驱动装置能量的损耗，提高了驱动装置输出能量运用的合理性。

附图说明

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1为助行机器人的结构示意图；