[实用新型]一种通用码垛机器人有效
| 申请号： | 201721742830.7 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN207632130U | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 党相磊;敬淑义;王杰高 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 周建武 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 辅助杆 大臂 转座 连接点 小臂 本实用新型 驱动电机 转动连接 大臂驱动电机 码垛机器人 平行四边形 长期运行 手腕转动 竖直平面 同轴转动 转动设置 上端 通用 下端 底座 手腕 投影 机器人 | ||
1.一种通用码垛机器人，包括底座(1)、转座(2)、大臂(3)、小臂(4)、手腕(5)、转座驱动电机(6)、大臂驱动电机(7)和小臂驱动电机(8)，所述的转座(2)转动设置在底座(1)上由转座驱动电机(6)驱动旋转，所述的大臂(3)的底部转动设置在转座(2)上由大臂驱动电机(7)驱动旋转，所述的小臂(4)的一端转动设置在大臂(3)的上端并且由小臂驱动电机(8)驱动旋转，所述的手腕(5)转动设置在小臂(4)的另一端，其特征在于：还包括大臂辅助杆(9)和中间辅助杆(10)，所述的中间辅助杆(10)转动设置在大臂(3)的上部并且可与小臂(4)同轴转动，所述的大臂辅助杆(9)的上端与中间辅助杆(10)转动连接，大臂辅助杆(9)的下端与转座(2)转动连接，所述的大臂辅助杆(9)与中间辅助杆(10)的连接点A、大臂辅助杆(9)与转座(2)的连接点B、大臂(3)与转座(2)的连接点C和大臂(3)与中间辅助杆(10)的连接点D在竖直平面上的投影位于一个平行四边形的四个顶点上。
2.根据权利要求1所述的通用码垛机器人，其特征在于：还包括小臂辅助杆(11)，所述的小臂辅助杆(11)的一端与中间辅助杆(10)远离大臂辅助杆(9)的一端转动连接，所述的小臂辅助杆(11)的另一端与手腕(5)的上部转动连接，所述的大臂(3)与中间辅助杆(10)的连接点D、小臂辅助杆(11)与中间辅助杆(10)的连接点E、小臂辅助杆(11)与手腕(5)的连接点F和小臂(4)与手腕(5)的连接点G在竖直平面上的投影位于一个平行四边形的四个顶点上。
3.根据权利要求2所述的通用码垛机器人，其特征在于：所述的中间辅助杆(10)包括第一辅助杆(12)和第二辅助杆(13)，所述的第一辅助杆(12)的一端和第二辅助杆(13)的一端连接，第一辅助杆(12)与第二辅助杆(13)成一角度设置呈V形，第一辅助杆(12)和第二辅助杆(13)的连接处与大臂(3)的上部转动连接，第一辅助杆(12)的另一端与大臂辅助杆(9)的顶端转动连接，第二辅助杆(13)的另一端与小臂辅助杆(11)转动连接。
4.根据权利要求3所述的通用码垛机器人，其特征在于：所述的第一辅助杆(12)和第二辅助杆(13)一体成型。
5.根据权利要求1至4任一项所述的通用码垛机器人，其特征在于：还包括可伸缩的平衡器(14)，所述的平衡器(14)的一端转动设置在转座(2)上，另一端与大臂(3)的下部转动连接，并且平衡器(14)与大臂(3)转动连接的旋转轴位置低于大臂(3)与转座(2)转动连接的旋转轴。
6.根据权利要求5所述的通用码垛机器人，其特征在于：所述的平衡器(14)是氮气弹簧，所述的氮气弹簧的活塞杆(15)端部设置第一连接件(16)，所述的第一连接件(16)与转座(2)转动连接，所述的氮气弹簧的缸体(17)上设置有第二连接件(18)，所述的第二连接件(18)与大臂(3)转动连接。
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