[实用新型]一种通用码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种通用码垛机器人，包括底座、转座、大臂、小臂、手腕、转座驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机，手腕转动设置在小臂的另一端，还包括大臂辅助杆和中间辅助杆，中间辅助杆转动设置在大臂的上部并且可与小臂同轴转动，大臂辅助杆的上端与中间辅助杆转动连接，大臂辅助杆的下端与转座转动连接，大臂辅助杆与中间辅助杆的连接点A、大臂辅助杆与转座的连接点B、大臂与转座的连接点C和大臂与中间辅助杆的连接点D在竖直平面上的投影位于一个平行四边形的四个顶点上。本实用新型的有益效果是：本实用新型设置有大臂辅助杆，增强了机器人长期运行的稳定性，提高了操作人员的安全性。

技术领域

本实用新型涉及一种通用码垛机器人。

背景技术

对于重载四关节机器人，其主体结构一般需要力学性能优良的铸铁材质，保证机器人能够正常工作和长期运行的稳定性，但是会导致机器人本体较为笨重，会对第二关节产生很大的对抗力矩，对于传统的重载四关节机器人，第二关节往往会采用钢丝弹簧或者配重块来平衡第二关节的负载扭矩，但是这两种平衡方式往往需要占用较大的体积，造成整体结构体积庞大、物料成本上升，同时操作人员的人身安全也难以保证。难以在不使大臂驱动电机大型化及不降低运动速度的条件下，扩大机器人的负载能力。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种通用码垛机器人，解决现有技术中的码垛机器人体积庞大、操作人员安全性差的技术缺陷。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种通用码垛机器人，包括底座、转座、大臂、小臂、手腕、转座驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述的转座转动设置在底座上由转座驱动电机驱动旋转，所述的大臂的底部转动设置在转座上由大臂驱动电机驱动旋转，所述的小臂的一端转动设置在大臂的上端并且由小臂驱动电机驱动旋转，所述的手腕转动设置在小臂的另一端，还包括大臂辅助杆和中间辅助杆，所述的中间辅助杆转动设置在大臂的上部并且可与小臂同轴转动，所述的大臂辅助杆的上端与中间辅助杆转动连接，大臂辅助杆的下端与转座转动连接，所述的大臂辅助杆与中间辅助杆的连接点A、大臂辅助杆与转座的连接点B、大臂与转座的连接点C和大臂与中间辅助杆的连接点D在竖直平面上的投影位于一个平行四边形的四个顶点上。本实用新型通过设置大臂辅助杆和中间辅助杆，使得大臂辅助杆、中间辅助杆、转座和大臂四者的连接点的连接线构成一个平行四边形，平行四边形的形状不影响大臂的转动，同时由于设置大臂辅助杆，平衡大臂的负载扭矩，本实用新型采用大臂辅助杆和中间辅助杆，无需设置钢丝弹簧或者配重，因此可大幅度的减小整体结构的体积，由于本实用新型设置有大臂辅助杆，增强了机器人长期运行的稳定性，提高了操作人员的安全性。

作为本实用新型的进一步改进，还包括小臂辅助杆，所述的小臂辅助杆的一端与中间辅助杆远离大臂辅助杆的一端转动连接，所述的小臂辅助杆的另一端与手腕的上部转动连接，所述的大臂与中间辅助杆的连接点D、小臂辅助杆与中间辅助杆的连接点E、小臂辅助杆与手腕的连接点F和小臂与手腕的连接点G在竖直平面上的投影位于一个平行四边形的四个顶点上。本实用新型通过设置小臂辅助杆，使得小臂、手腕、小臂辅助杆和中间辅助杆的连接点的连接线构成一个平行四边形，既不影响小臂的转动，同时由于设置小臂辅助杆，平衡小臂的负载扭矩，进一步的提高机器人长期运行的稳定性和操作人员的安全性。

作为本实用新型的进一步改进，所述的中间辅助杆包括第一辅助杆和第二辅助杆，所述的第一辅助杆的一端和第二辅助杆的一端连接，第一辅助杆与第二辅助杆成一角度设置呈V形，第一辅助杆和第二辅助杆的连接处与大臂的上部转动连接，第一辅助杆的另一端与大臂辅助杆的顶端转动连接，第二辅助杆的另一端与小臂辅助杆转动连接。本实用新型中V形的中间辅助杆，使得一根中间辅助杆可以同时和大臂辅助杆以及小臂辅助杆转动连接，减少与大臂转动连接的中间辅助杆的数量，使得本实用新型的结构得到进一步的简化。

作为本实用新型的进一步改进，所述的第一辅助杆和第二辅助杆一体成型。本实用新型中的第一辅助杆和第二辅助杆一体成型，增强本实用新型中中间辅助杆的强度和稳定性。