[实用新型]一种自动对中式存取车机器人

说明书

本实用新型公开了一种自动对中式存取车机器人，包括底盘机构、行走机构、自动对中机构和托车架机构，所述行走机构设置在底盘机构上，托车架机构与底盘机构滑动式并列连接设置，通过自动对中机构保证行驶在托车架机构上的车辆车轮轮距与托车架机构的宽度相同。通过各构件的配合，可将待存取车辆从当前车位移动到目标车位，过程平稳，安全，经济性好。

技术领域

本实用新型属于仓储物流领域，涉及仓储运输机械，具体涉及一种自动对中式存取车机器人。

背景技术

近年来，随着人民生活水平的不断提高，我国私家车保有量一直持续飞速增涨，而停车位的增加速度又比较缓慢，随之而来的是停车难、乱停乱放、道路拥堵等一系列问题。在有限的土地资源上开发出更多的停车位成了解决这一问题的有效途径，很多立体车库应运而生。目前立体车库有很多种，但都存在存取车效率低的问题，故很多人开始研究自动存取车机器人，用来提高立体车库的存取车效率。市场上现有的自动存取车机器人都需要对现有的车库做出改动，来适应机器人的存取车方式，所需要的成本过大；大部分自动停车机器人不能保证汽车在运输过程中始终处于其载车板的中心位置，载车板受力不均匀，机器人寿命下降，运输过程中也容易发生侧翻；而且大部分自动停车机器人由于轮子太小，存在转弯困难的问题。为了使机器人可以直接取车，适应不同轮距的汽车，并保证汽车始终处在机器人的中心位置，提出此种结构的存取车机器人。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于，提供一种自动对中式存取车机器人，能够有效提高自动停车机器人存取车效率，保证机器人所拾取的车辆重心与机器人型心有较高的重合度，同时降低制造和实施成本，保证其通用性和安全性能。

为了解决上述技术难题，本实用新型采用以下技术方案：

一种自动对中式存取车机器人，包括底盘机构、行走机构、自动对中机构和托车架机构，所述行走机构设置在底盘机构上，所述的托车架机构为沿底盘机构长度方向与底盘机构并列间隔设置的两个，通过自动对中机构保证行驶在两个托车架机构上的车辆车轮轮距与托车架机构的跨度相同。

可选的，所述的行走机构至少有两个，所述的自动对中机构至少有一个，且行走机构和自动对中机构间隔并列设置在所述底盘机构上。

可选的，所述的行走机构有三个，所述的自动对中机构有两个，按照行走机构、自动对中机构的顺序依次沿底盘机构排设。

可选的，所述的自动对中机构包括第一对中限位板、第一对中齿条、对中齿轮、第二对中齿条和第二对中限位板，第一对中齿条和第二对中齿条分别与对中齿轮沿相反的切线方向啮合，第一对中齿条与所述托车架机构的一侧固定连接，第二对中齿条与所述托车架机构的另一侧固定连接，通过齿轮齿条的运动带动托车架机构沿第一对中限位板和第二对中限位板形成的限位空间进行两侧托车架机构跨度的改变。

可选的，所述的托车架机构包括缓冲托板和传送带，所述的缓冲托板为端部带有缓冲坡的板体，在板体的非缓冲段设置传送带。

可选的，所述的托车架机构还包括侧向限位板和引导板，侧向限位板沿所述缓冲托板的长度边缘设置，引导板沿所述缓冲托板的带有坡度的端部过渡所述侧向限位板。

可选的，所述侧向限位板相对于所述缓冲托板板面的向外倾斜角度为20～30°；所述引导板与所述侧向限位板的向外扩角度为40～50°。

可选的，所述的行走机构包括麦克纳姆轮、电机和支架，支架设置在所述底盘机构上，电机埋设在所述支架中，支架两端设置麦克纳姆轮。

可选的，所述的底盘机构包括底盘，在所述底盘上排设第一托撑板和第二托撑板，第一托撑板和第二托撑板上分别设置有自动对中机构。

可选的，所述的底盘机构还包括第一导板和第二导板，第一导板和第二导板分别沿所述第一托撑板和第二托撑板延伸，第一导板和第二导板的端部分别与两个托车架机构滑动连接。