[实用新型]手爪及教学机器人有效
| 申请号： | 201721750490.2 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN207788984U | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 龚炜;沈道军;李军凯 | 申请（专利权）人： | 重庆市树德科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J9/12;G09B25/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 尹丽云 |
| 地址： | 400707 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 齿轮 手爪 支耳 教学机器人 螺纹部 输出轴 蜗轮蜗杆机构 啮合 本实用新型 转动驱动件 驱动 教学机器 数量匹配 同步转动 转动轴 指根 手臂 噪音 教学 配合 | ||
1.一种手爪，其特征在于，包括：
转动驱动件(1)，其包括驱动本体(11)和输出轴(12)，所述输出轴(12)的末端设有螺纹部(121)；
至少两个支耳(2)，其固定在所述驱动本体(11)上；
手指(3)，所述手指(3)的数量和所述支耳(2)的数量匹配，其指根端设有齿轮(4)，所述齿轮(4)的端面和所述手指(3)配合且所述齿轮(4)和所述手指(3)同步转动，所述齿轮(4)和所述螺纹部(121)啮合形成蜗轮蜗杆机构。
2.根据权利要求1所述的手爪，其特征在于：所述转动驱动件(1)为伺服电机。
3.根据权利要求1所述的手爪，其特征在于：所述驱动本体(11)上固定有安装板(111)，所述支耳(2)垂直固定在所述安装板(111)的板面上。
4.根据权利要求1所述的手爪，其特征在于：所述手指(3)的数量为两个或者三个。
5.根据权利要求1所述的手爪，其特征在于：各个所述手指(3)在圆周上等间隔设置。
6.根据权利要求1所述的手爪，其特征在于：所述支耳(2)、所述齿轮(4)和所述手指(3)通过销轴(31)固定。
7.根据权利要求1所述的手爪，其特征在于：所述手指(3)向所述输出轴(12)的轴线方向弯折。
8.一种教学机器人，其特征在于：包括权利要求1-7任一所述的手爪；
还包括手臂，所述手臂的各个关节均包括电机(5)和谐波减速器(6)，所述谐波减速器(6)套在所述电机(5)的转动轴上，且各个所述关节均为可拆卸结构。
9.根据权利要求8所述的教学机器人，其特征在于：相邻两个所述关节之间的电机(5)的转动轴相互垂直，相邻所述关节之间通过支撑件(7)连接，所述支撑件(7)一端和一个所述关节的输出端可通过锁紧件可拆卸固定，所述支撑件(7)另一端和另一所述关节的谐波减速器(6)的输出端通过锁紧件可拆卸固定。
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