[实用新型]手爪及教学机器人

说明书

本实用新型提供一种手爪及教学机器人，用于解决现有技术中噪音大、控制不够精准、安装不方便，手指展开的角度有限的问题。手爪包括：转动驱动件，其包括驱动本体和输出轴，所述输出轴的末端设有螺纹部；至少两个支耳，其固定在所述驱动本体上；手指，所述手指的数量和所述支耳的数量匹配，其指根端设有齿轮，所述齿轮的端面和所述手指配合且所述齿轮和所述手指同步转动，所述齿轮和所述螺纹部啮合形成蜗轮蜗杆机构，所述齿轮的转动轴固定在所述支耳上。教学机器人包括手爪和手臂。本实用新型具有结构简单，控制精准，且方便用于教学。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，特别是涉及一种手爪及教学机器人。

背景技术

现有手爪夹具均为气动夹具。气动夹具配套器件复杂，连最小的应用系统都需要满足有气泵、电磁阀、传感器、控制四大核心器件。其中的气泵，若是以最小单位(但须符合驱动) 来看，体积都是异常庞大，噪音更是持续到夹具停止使用为止，对周围整个环境会造成大量的音污染和人身伤害。

气动夹具在使用过程中，在一段夹紧和松开的范围内，需要配备相应的传感器来作为中止运行动作的一个关键点，若需要更改该范围，则必须调节传感器现有的位置。在实际应用中，该操作方式方法异常繁琐，难以做到易操作、微控制特点。这在安全上来讲，也更加具有危险性。

而在速度方面，速度的调节基于阀门进气量与出气量，该阀门每次调节均需要手动频繁的矫正，不能做到精准的一个点，难以实现精准速度和可调性。

现有的气动夹具，几乎都不能同时满足微控制、精传动、大范围、易操作、便安装、可调速这六大核心特点。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种手爪及教学机器人，用于解决现有技术中噪音大、控制不够精准、安装不方便，手指展开的角度有限的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种手爪，包括：

转动驱动件，其包括驱动本体和输出轴，所述输出轴的末端设有螺纹部；

至少两个支耳，其固定在所述驱动本体上；

手指，所述手指的数量和所述支耳的数量匹配，其指根端设有齿轮，所述齿轮的端面和所述手指配合且所述齿轮和所述手指同步转动，所述齿轮和所述螺纹部啮合形成蜗轮蜗杆机构。

通过蜗轮蜗杆机构，使得手指张开的范围扩大。

优选地，所述转动驱动件为伺服电机。

优选地，所述驱动本体上固定有安装板，所述支耳垂直固定在所述安装板的板面上。

优选地，所述手指的数量为两个或者三个。

优选地，各个所述手指在圆周上等间隔设置。

优选地，所述支耳、所述齿轮和所述手指通过销轴固定。

优选地，所述手指向所述输出轴的轴线方向弯折。

一种教学机器人，包括手爪；

还包括手臂，所述手臂的各个关节均包括电机和谐波减速器，所述谐波减速器套在所述电机的转动轴上，且各个所述关节均为可拆卸结构。

优选地，相邻两个所述关节之间的电机的转动轴相互垂直，相邻所述关节之间通过支撑件连接，所述支撑件一端和一个所述关节的输出端可通过锁紧件可拆卸固定，所述支撑件另一端和另一所述关节的谐波减速器的输出端通过锁紧件可拆卸固定。

如上所述，本实用新型的手爪及教学机器人，具有以下有益效果：

一、采用蜗轮蜗杆结构实现手指的开合，手指的展开角度更大。

二、其能够有效适应二指及以上的指数的驱动需求，根据需要进行选择。