[实用新型]一种新型三轨道桁架机器人

权利要求书

1.一种新型三轨道桁架机器人，包括结构框架、控制系统，所述结构框架包括多根立柱和横梁，其特征在于：所述横梁上设有相互平行的X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件，及相互平行的Y1轴组件、Y2轴组件，所述X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件、Z1轴组件相互配合组成大机器人，所述X2轴组件、Y1 轴组件及Z2轴组件相互配合组成大机器人，所述X3轴组件、Y2轴组件及Z3轴组件相互配合组成小机器人，所述大机器人设在小机器人的上面，所述X1轴组件、X2轴组件横向行程大于X3轴组件横向行程，Y1轴组件纵向行程大于Y2轴组件纵向行程，Z1轴组件、Z2轴组件垂直方向行程大于Z3轴组件垂直方向，所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接，实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉；所述X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件分别包括横向导轨、横齿条、横轴驱动电机、行程开关，所述Y1轴组件、Y2轴组件分别包括纵向滑轨、齿条、驱动电机、行程开关，所述齿条和驱动电机为2个，相互配合设置在横向导轨两侧上，所述Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件分别包括垂直方向提升梁、提升伺服电机、移动板、行程开关、机械手；所述控制系统通过工业控制器，采集行程开关的输入信号，来发送指令X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件、Y1轴组件、Y2轴组件、Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件各个执行元件按既定动作去执行。

2.根据权利要求1所述的一种新型三轨道桁架机器人，其特征在于：所述控制系统通过行程开关控制大机器人和小机器人关联连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型三轨道桁架机器人，其特征在于：所述机械手是真空吸盘吸取、卡盘夹取、托取、针式夹具插取及机械夹爪取。