[实用新型]一种新型三轨道桁架机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型三轨道桁架机器人，包括结构框架、控制系统，所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件，及相互平行的Y1轴组件、Y2轴组件，所述X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件、Z1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件及Z2轴组件相互配合组成两个大机器人，所述X3轴组件、Y2轴组件及Z3轴组件相互配合组成小机器人。本实用新型解决像钢筋网编织等小部件辅助操作工作，提高了工作效率，降低生产成本及工人的工作量，避免了因人为技术熟练程度或其他主观因素对产品质量的影响。

技术领域

本实用新型涉及装配建筑技术领域，具体涉及PC浇筑系统用的一种新型三轨道桁架机器人。

背景技术

目前，中央政府和各级地方政府，对装配式建筑出台了很多扶持与鼓励措施，快速地推动着 “装配式建筑”行业的发展，而建筑企业，对行业政策是很敏感的，一些企业为了抢占先机，开始快速切入这个行业，毫无疑问成为了近年来建筑行业的一个热词。装配式建筑是技术升级的结果，其实，技术的核心是实现装配式建筑的手段，即设计、生产、建造过程的工业化与信息化，装配式建筑生产过程中很重要的一个环节就是PC浇筑系统，在浇筑系统上桁架机械手充当着很重要的角色，桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其通过工业控制器控制机械手完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以实现整套的全自动作业流程，传统PC浇筑系统的桁架机械手包括一个横梁或两个横梁，每个横梁上设一个桁架机械手，这些桁架机械手仅仅是对上下边模或者大的结构件吊装运输，而像钢筋网片的编织等的小部件组装工作，必须靠人工编织完成后，再由桁架机械手吊装运输放置的规定位置，这样半自动化生产不但影响了生产效率，增加了工人的劳动量，提高了生产成本，而且因为人为操作，存在主观性的误操作及熟练技术程度等因素影响，有可能影响产品的生产质量低给实际生产带来很大的困扰。因此如何解决这一问题，成为了现有技术的一个攻关课题。

实用新型内容

为解决上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种新型三轨道桁架机器人，不仅能解决像钢筋网编织等小部件辅助操作工作，而且提高了工作效率，降低生产成本及工人的工作量，尤其是避免了因人为技术熟练程度或其他主观因素对产品质量的影响，使用方便快捷，效果好，值得推广。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种新型三轨道桁架机器人，包括结构框架、控制系统，所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件，及相互平行的Y1轴组件、Y2轴组件，所述X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件、Z1轴组件和X2轴组件、Y1 轴组件及Z2轴组件相互配合组成两个大机器人，所述X3轴组件、Y2轴组件及Z3轴组件相互配合组成小机器人，所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接，实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉；所述X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件分别包括横向导轨、横齿条、横轴驱动电机、行程开关，所述Y1轴组件、Y2轴组件分别包括纵向滑轨、齿条、驱动电机、行程开关，所述齿条和驱动电机为2个，相互配合设置在横向导轨两侧上，所述Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件分别包括垂直方向提升梁、提升伺服电机、移动板、行程开关、机械手；所述控制系统通过工业控制器，采集行程开关的输入信号，来发送指令X1轴组件、X2轴组件、X3轴组件、Y1轴组件、Y2轴组件、Z1轴组件、Z2轴组件、Z3轴组件各个执行元件按既定动作去执行。

进一步的，所述大机器人设在小机器人的上面，所述X1轴组件、X2轴组件横向行程大于X3轴组件横向行程，Y1轴组件纵向行程大于Y2轴组件纵向行程，Z1轴组件、Z2轴组件垂直方向行程大于Z3轴组件垂直方向。

进一步的，所述控制系统通过行程开关控制大机器人和小机器人关联连接，保证两者既能配合工作又能独立工作且互不干涉。