[实用新型]拆垛装置和拆垛机器人

权利要求书

1.一种拆垛装置，用于拆垛机器人，其特征在于，包括：

吸盘结构，与所述拆垛机器人的执行结构相连接，用于吸住货物的箱体；

托底结构，所述托底结构包括驱动部和与所述驱动部相连接的托底部，所述托底部与所述吸盘结构相连接，所述驱动部能够驱动所述托底部运动，用于拖住或松开所述箱体的底部。

2.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述托底部包括：

支撑部，所述支撑部的一端与所述吸盘结构相连接，所述支撑部的另一端向靠近所述箱体的底部的方向延伸；

托起部，所述托起部分别与所述支撑部和所述驱动部相连接；

其中，所述驱动部能够驱动所述托起部运动，所述托起部能够在所述支撑部上滑动。

3.根据权利要求2所述的拆垛装置，其特征在于，所述支撑部包括：

立杆座，与所述吸盘结构相连接，所述立杆座上设置有通孔；

立杆，所述立杆的一端穿过所述通孔与所述驱动部相连接，所述立杆的另一端向靠近所述箱体的底部的方向延伸；

轴承座，套设在所述立杆上，位于所述立杆座的靠近所述箱体的底部的一侧，所述轴承座能够在所述立杆上滑动；

挡片，设置在所述立杆的靠近所述箱体的底部的一端，用于阻挡所述轴承座。

4.根据权利要求3所述的拆垛装置，其特征在于，所述托起部包括：

第一转轴，所述第一转轴穿过所述轴承座，沿靠近所述立杆一侧的所述箱体的侧壁方向设置，所述第一转轴的轴线能够沿所述轴承座的运动方向移动；

第一摆杆，套设在所述第一转轴上，所述第一摆杆的一端与所述驱动部转动连接，所述第一摆杆的另一端与托板相连接，所述托板用于承托所述箱体的底部。

5.根据权利要求4所述的拆垛装置，其特征在于，所述托起部还包括：

第二摆杆，与所述第一摆杆相对设置，所述第二摆杆的一端套设在所述第一转轴上，所述第二摆杆的另一端与所述托板相连接；

其中，当所述驱动部驱动所述第一摆杆运动时，所述第一转轴和所述第二摆杆同步运动。

6.根据权利要求4所述的拆垛装置，其特征在于，所述托底部还包括：

弹簧，呈压缩状态套设在所述立杆上，所述弹簧的一端与所述立杆座相连接，另一端通过弹簧挡片与所述轴承座相连接；

止转块，设置在所述轴承座上，位于靠近所述第一摆杆的一侧；

其中，所述第一摆杆转动过程中能够与所述止转块接触，用于限制所述第一摆杆的转动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的拆垛装置，其特征在于，所述吸盘结构包括：

吸盘，所述吸盘能够吸住所述箱体；

安装板，与所述吸盘相连接；

连接板，与所述安装板和所述执行结构相连接。

8.根据权利要求7所述的拆垛装置，其特征在于，

所述吸盘为海绵吸盘。

9.根据权利要求4至6中任一项所述的拆垛装置，其特征在于，所述驱动部包括：

底板，与所述立杆的一端相连接，位于靠近所述吸盘结构的一侧；

气缸，通过第二转轴和转轴座与所述底板相连接；

其中，所述气缸与所述第一摆杆相连接，所述第二转轴的轴线与所述第一转轴的轴线相平行，所述气缸能够绕所述第二转轴转动。

10.根据权利要求9所述的拆垛装置，其特征在于，

所述驱动部包括多个，多个所述驱动部沿所述第一转轴的轴线方向设置；

所述托底部包括多个，多个所述托底部与多个所述驱动部相对应设置；

其中，多个所述驱动部的所述底板为一体式结构或分体式结构，多个所述托底部的所述第一转轴为一体式结构或分体式结构。

11.一种拆垛机器人，其特征在于，包括：

执行结构；以及

如权利要求1至10中任一项所述的拆垛装置，所述拆垛装置与所述执行结构相连接。