[实用新型]拆垛装置和拆垛机器人

说明书

本实用新型提供了一种拆垛装置和拆垛机器人，拆垛装置包括：吸盘结构，与拆垛机器人的执行结构相连接，用于吸住货物的箱体；托底结构，托底结构包括驱动部和与驱动部相连接的托底部，托底部与吸盘结构相连接，驱动部能够驱动托底部运动，用于拖住或松开箱体的底部。本实用新型提供的拆垛装置，吸盘结构与拆垛机器人的执行结构相连接，吸盘结构吸住箱体的上表面，托底部拖住箱体的下表面，使得拆垛装置更加可靠，避免货物脱落或箱体破损，进一步地，吸盘结构和托底结构相配合，一次能够吸住多箱货物，同时，拆垛装置也能够一次成排或成列的拆垛，不需要后续再将货物拆成单行或单列，进一步地提高了拆垛的效率。

技术领域

本实用新型涉及拆垛技术领域，具体而言，涉及一种拆垛装置和拆垛机器人。

背景技术

目前，物流领域智能化程度正发生突飞猛进的变化，机器人的运用得到高速发展，越来越常见。其中码垛机器人的运用已经日趋成熟，而拆垛机器人的运用也得到越来越多的运用。

相关技术中，拆垛机器人的抓手部分，其作业方式和结果种类却相对单一，仅限于单次单件抓取拆垛或者单次整层抓取拆垛两种方式。单次单件抓取拆垛的缺点是效率低下，能源浪费严重；单次整层抓取拆垛的缺点是物料底部无兜底机构，可靠性不高，高速运动时易脱落，机器人负载巨大，增加采购成本，同时，拆下的物料是多行多列，需要后续工位的再次理料成单行或者单列才可向后输送。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提供了一种拆垛装置。

本实用新型第二方面还提供了一种拆垛机器人。

有鉴于此，本实用新型的第一方面提出了一种拆垛装置，用于拆垛机器人，拆垛装置包括：吸盘结构，与拆垛机器人的执行结构相连接，用于吸住货物的箱体；托底结构，托底结构包括驱动部和与驱动部相连接的托底部，托底部与吸盘结构相连接，驱动部能够驱动托底部运动，用于拖住或松开箱体的底部。

本实用新型提供的一种拆垛装置，包括吸盘结构和托底结构，吸盘结构与拆垛机器人的执行结构相连接，比如与拆垛机器人的机械手相连接，吸盘结构能够吸住货物的箱体，进一步地，吸盘结构能够吸住货物箱体的上表面；托底结构包括驱动部和托底部，驱动部驱动托底部运动，使得托底部能够拖住或松开箱体的底部，从而使得在拆垛的过程中，吸盘结构吸住箱体的上表面，托底部拖住箱体的下表面，使得拆垛装置更加可靠，避免货物脱落或箱体破损，进一步地，吸盘结构和托底结构相配合，一次能够吸住多箱货物，同时，拆垛装置也能够一次成排或成列的拆垛，不需要后续再将货物拆成单行或单列，进一步地提高了拆垛的效率。

根据本实用新型提供的上述的拆垛装置，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，托底部包括：支撑部，支撑部的一端与吸盘结构相连接，支撑部的另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；托起部，托起部分别与支撑部和驱动部相连接；其中，驱动部能够驱动托起部运动，托起部能够在支撑部上滑动。

在该技术方案中，托底部包括支撑部和托起部，支撑部的一端和吸盘结构相连接，另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；托起部分别与支撑部和驱动部相连接，驱动部驱动托起部运动，从而带动托起部在支撑部上滑动，使得托起部能够在箱体的上部至底部的方向上来回滑动，进而实现托起部伸入箱体的底部和伸出箱体的底部的技术效果。

在上述任一技术方案中，优选地，支撑部包括：立杆座，与吸盘结构相连接，立杆座上设置有通孔；立杆，立杆的一端穿过通孔与驱动部相连接，立杆的另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；轴承座，套设在立杆上，位于立杆座的靠近箱体的底部的一侧，轴承座能够在立杆上滑动；挡片，设置在立杆的靠近箱体的底部的一端，用于阻挡轴承座。