[实用新型]一种机械手及搬运机器人

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括支撑件，所述支撑件的同一侧设置有用于共同承载待搬运物品的两个承载臂；

还包括水平旋转机构、竖直旋转机构和翻转机构；所述水平旋转机构可驱动所述支撑件绕第一旋转轴转动；所述竖直旋转机构可驱动所述支撑件绕第二旋转轴转动；所述翻转机构可驱动所述支撑件绕第三旋转轴转动；所述第一旋转轴、所述第二旋转轴和所述第三旋转轴互相垂直；

还包括真空吸附单元，所述真空吸附单元包括多个吸附子单元，多个所述吸附子单元分布在两个所述承载臂上，所述吸附子单元用于将所述待搬运物品吸附在所述承载臂上。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述水平旋转机构与所述支撑件连接；

所述竖直旋转机构与所述水平旋转机构连接；所述竖直旋转机构可驱动所述水平旋转机构和所述支撑件一同绕所述第二旋转轴转动；

所述翻转机构与所述竖直旋转机构连接；所述翻转机构可驱动所述竖直旋转机构、所述水平旋转机构和所述支撑件一同绕所述第三旋转轴转动。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述水平旋转机构包括第一连接件和第一驱动单元；所述第一连接件与所述支撑件转动连接；所述第一驱动单元设置在所述第一连接件上、且与所述支撑件连接；

所述第一驱动单元可驱动所述支撑件绕所述第一旋转轴转动。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述竖直旋转机构包括第二连接件和第二驱动单元；所述第二连接件与所述第一连接件转动连接；所述第二驱动单元设置在所述第二连接件上、且与所述第一连接件连接；

所述第二驱动单元可驱动所述第一连接件和所述支撑件一同绕所述第二旋转轴转动。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述翻转机构包括第三连接件和第三驱动单元；所述第三连接件与所述第二连接件转动连接；所述第三驱动单元设置在所述第三连接件上、且与所述第二连接件连接；

所述第三驱动单元可驱动所述第二连接件、所述第一连接件和所述支撑件一同绕所述第三旋转轴转动。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，两个所述承载臂的上下表面均设置有所述吸附子单元。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述真空吸附单元还包括多个控制阀门，每个所述控制阀门至少控制一个所述吸附子单元的打开和关闭。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述控制阀门为电磁阀。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括第四驱动单元，所述第四驱动单元设置在所述支撑件上，且与至少一个所述承载臂连接，所述第四驱动单元用于驱动所述承载臂移动，以调整两个所述承载臂的间距。

10.一种搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任意一项所述的机械手。