[实用新型]一种机械手及搬运机器人

说明书

本实用新型实施例提供一种机械手及搬运机器人，涉及机械设备技术领域，能够解决现有技术中机械手适用范围较窄和搬运效率较低的问题。所述机械手包括支撑件，支撑件的同一侧设置有用于共同承载待搬运物品的两个承载臂；还包括水平旋转机构、竖直旋转机构和翻转机构；水平旋转机构可驱动支撑件绕第一旋转轴转动；竖直旋转机构可驱动支撑件绕第二旋转轴转动；翻转机构可驱动支撑件绕第三旋转轴转动；第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴互相垂直；还包括真空吸附单元，真空吸附单元包括多个吸附子单元，多个吸附子单元分布在两个承载臂上，吸附子单元用于将待搬运物品吸附在承载臂上。本实用新型用于工件搬运。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种机械手及搬运机器人。

背景技术

在半导体显示制造领域以及其它柔性薄膜材料生产领域里，广泛使用机械手进行工件的搬运工作，特别是在半导体显示领域，对机械手的运动灵活性，路径可编辑性要求越来越高。在实际应用中，由于不可能所有的工件的放置角度都与水平面或竖直面平行；当待搬运的工件的放置姿势与水平面或竖直面存在夹角时，就需要机械手进行一定角度的旋转或翻转后才能进行工件的搬取和放置。然而现有技术中的机械手通常只能实现水平面上的旋转或竖直面上的旋转，而无法实现在任意角度的灵活旋转和翻转，这使得现有技术中的机械手的适用范围较低，搬运效率较低。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种机械手及搬运机器人，能够解决现有技术中机械手适用范围较窄和搬运效率较低的问题。

为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案：

一方面，本实用新型实施例提供一种机械手，包括支撑件，所述支撑件的同一侧设置有用于共同承载待搬运物品的两个承载臂；

还包括水平旋转机构、竖直旋转机构和翻转机构；所述水平旋转机构可驱动所述支撑件绕第一旋转轴转动；所述竖直旋转机构可驱动所述支撑件绕第二旋转轴转动；所述翻转机构可驱动所述支撑件绕第三旋转轴转动；所述第一旋转轴、所述第二旋转轴和所述第三旋转轴互相垂直；

还包括真空吸附单元，所述真空吸附单元包括多个吸附子单元，多个所述吸附子单元分布在两个所述承载臂上，所述吸附子单元用于将所述待搬运物品吸附在所述承载臂上。

可选的，所述水平旋转机构与所述支撑件连接；

所述竖直旋转机构与所述水平旋转机构连接；所述竖直旋转机构可驱动所述水平旋转机构和所述支撑件一同绕所述第二旋转轴转动；

所述翻转机构与所述竖直旋转机构连接；所述翻转机构可驱动所述竖直旋转机构、所述水平旋转机构和所述支撑件一同绕所述第三旋转轴转动。

可选的，所述水平旋转机构包括第一连接件和第一驱动单元；所述第一连接件与所述支撑件转动连接；所述第一驱动单元设置在所述第一连接件上、且与所述支撑件连接；

所述第一驱动单元可驱动所述支撑件绕所述第一旋转轴转动。

可选的，所述竖直旋转机构包括第二连接件和第二驱动单元；所述第二连接件与所述第一连接件转动连接；所述第二驱动单元设置在所述第二连接件上、且与所述第一连接件连接；

所述第二驱动单元可驱动所述第一连接件和所述支撑件一同绕所述第二旋转轴转动。

可选的，所述翻转机构包括第三连接件和第三驱动单元；所述第三连接件与所述第二连接件转动连接；所述第三驱动单元设置在所述第三连接件上、且与所述第二连接件连接；

所述第三驱动单元可驱动所述第二连接件、所述第一连接件和所述支撑件一同绕所述第三旋转轴转动。

可选的，两个所述承载臂的上下表面均设置有所述吸附子单元。