[实用新型]一种基于弯沉仪的检测机器人系统

权利要求书

1.一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：包括移动平台、弯沉仪系统、智能控制系统及操作机构；操作机构与移动平台机械连接，所述弯沉仪系统通过操作机构与移动平台机械连接，所述智能控制系统部署于移动平台上，且所述智能控制系统与弯沉仪系统电气连接；所述弯沉仪系统包括液压系统、落锤系统、传感器及核心控制系统，所述液压系统、落锤系统、传感器分别与核心控制系统电气连接，所述核心控制系统与智能控制系统电气连接；移动平台用于支撑整个机器人系统，带动机器人系统整体运动的同时为整个机器人系统提供动力。

2.根据权利要求1所述的一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：所述移动平台包括动力系统、控制系统及电池模块；所述控制系统用于接收控制信号，控制动力系统运转；所述电池模块为检测机器人系统提供动力。

3.根据权利要求2所述的一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：所述动力系统由轮系，电机，驱动器，减速机和悬挂系统组成；轮系通过悬挂系统与移动平台本体连接，电机、驱动器以及减速机与轮系连接，控制系统通过驱动器控制电机运转，从而实现控制轮系的运动。

4.根据权利要求1所述的一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：所述移动平台是基于四麦克拉姆轮的全方位移动平台、四主轮驱动方式的移动平台或双主轮、四辅助轮的双轮驱动方式的移动平台的任一一种。

5.根据权利要求1所述的一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：所述操作机构为拖车机构，所述拖车机构和移动平台采用刚性或柔性连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：所述操作机构为丝杠导轨机构，所述弯沉仪系统部署于移动平台内部，所述弯沉仪系统通过丝杠导轨机构实现上升与下降。

7.根据权利要求1所述的一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：所述操作机构为多自由度旋转伸缩的机械臂系统，所述弯沉仪系统与机械臂系统末端固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：所述智能控制系统包括定位导航模块、避障模块、核心控制模块、环境监控模块、无线通讯模块；所述定位导航模块、避障模块、环境监控模块、无线通讯模块分别与核心控制模块电连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：定位导航模块由差分GPS系统、里程计、陀螺仪组成，差分GPS系统又包括GPS基站和标定装置；避障模块由两台或多台激光雷达组成，安装在检测机器人系统的前后部；核心控制模块由工控机、PLC或嵌入式控制板模块组成，负责协调处理各个模块的工作，获取和传输数据，进行路径规划和决策，控制移动平台、弯沉仪系统运动；环境监控模块由多个监控摄像头及视频服务器组成，负责拍摄机器人周围的环境视频；无线通讯模块用于接收无线连接信号，并进行数传和图传。

10.根据权利要求1所述的一种基于弯沉仪的检测机器人系统，其特征在于：还包括远程遥控装置，远程遥控装置向智能控制系统发送控制信号，控制机器人系统的移动和工作状态，并远距离观察检测结果。