[实用新型]一种基于弯沉仪的检测机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种基于弯沉仪的检测机器人系统，包括移动平台、弯沉仪系统、智能控制系统及操作机构；操作机构与移动平台机械连接，所述弯沉仪系统通过操作机构与移动平台机械连接，所述智能控制系统部署于移动平台上，且所述智能控制系统与弯沉仪系统电气连接；所述弯沉仪系统包括液压系统、落锤系统、传感器及核心控制系统，所述液压系统、落锤系统、传感器分别与核心控制系统电气连接，所述核心控制系统与智能控制系统电气连接。该机器人系统工作可靠，效率高，完全替代了人工现场探测工作，保障工作人员人身安全，能够较好的适应恶劣的工作环境。

技术领域

本实用新型涉及一种检测系统，具体说是一种基于弯沉仪的检测机器人系统。

背景技术

弯沉仪检测系统是一种在路面养护管理方面使用到的设备，落锤式弯沉仪具 有无破损、测速快、精度高等优点，并很好地模拟了行车荷载作用，检测结果为弯沉盆数据，因此在国际上的应用也日益广泛。

落锤式弯沉仪主要是指重锤落下一定高度发生的冲击荷载的作用下，测定路基或路面表面所产生的瞬时变形，即测定在动态荷载作用下产生的动态弯沉盆，并可由此反算路基路面各层材料的动态弹性模量，作为设计参数使用；所测结果也可用于评定道路承载能力，调查水泥混凝土路面的接缝的传力效果，识别水泥路面面板下的空洞等；适用于柔性沥青混凝土路面（AC），刚性水泥混凝土路面（PCC）或组合路面（AC/PCC）的弯沉测试，刚性路面可以是素混凝土路面、接缝混凝土路面、接缝钢筋混凝土路面或连续钢筋混凝土路面。

当前的落锤式弯沉仪多为手持式或将弯沉仪与装载车辆集成，上述结构对工作人员的经验要求非常高，而且检测的准确度比较低，检测效率低；即使弯沉仪与装载车辆集成后检测也不能实现高智能、高精准、高可靠性特点的精准定位及提高检测准确率及效率。

实用新型内容

为克服现有技术存在的以上问题，本实用新型提供了一种基于弯沉仪的检测机器人系统，该系统不仅检测效率高，检测结果的准确度高，而且降低了工作人员的劳动强度，可有效保障工作人员的人身安全。

本实用新型由以下技术方案实现：

一种基于弯沉仪的检测机器人系统，包括移动平台、弯沉仪系统、智能控制系统及操作机构；操作机构与移动平台机械连接，所述弯沉仪系统通过操作机构与移动平台机械连接，所述智能控制系统部署于移动平台上，且所述智能控制系统与弯沉仪系统电气连接；所述弯沉仪系统包括液压系统、落锤系统、传感器及核心控制系统，所述液压系统、落锤系统、传感器分别与核心控制系统电气连接，所述核心控制系统与智能控制系统电气连接；移动平台用于支撑整个机器人系统，带动机器人系统整体运动的同时为整个机器人系统提供动力。

进一步的，所述移动平台包括动力系统、控制系统及电池模块；所述控制系统用于接收控制信号，控制动力系统运转；所述电池模块为检测机器人系统提供动力。

进一步的，所述动力系统由轮系，电机，驱动器，减速机和悬挂系统组成；轮系通过悬挂系统与移动平台本体连接，电机、驱动器以及减速机与轮系连接，控制系统通过驱动器控制电机运转，从而实现控制轮系的运动。

进一步的，所述移动平台是基于四麦克拉姆轮的全方位移动平台、四主轮驱动方式的移动平台或双主轮、四辅助轮的双轮驱动方式的移动平台的任一一种。

进一步的，所述操作机构为拖车机构，所述拖车机构和移动平台采用刚性或柔性连接。

进一步的，所述操作机构为丝杠导轨机构，所述弯沉仪系统部署于移动平台内部，所述弯沉仪系统通过丝杠导轨机构实现上升与下降。

进一步的，所述操作机构为多自由度旋转伸缩的机械臂系统，所述弯沉仪系统与机械臂系统末端固定连接。

进一步的，所述智能控制系统包括定位导航模块、避障模块、核心控制模块、环境监控模块、无线通讯模块；所述定位导航模块、避障模块、环境监控模块、无线通讯模块分别与核心控制模块电连接。