[实用新型]一种侧围件用的机械抓取机构

说明书

本实用新型提供一种侧围件用的机械抓取机构，它包括有长方形的主抓取架，主抓取架长度方向一侧设有辅助抓取架，主抓取架长度方向另一侧的两端设有辅助定位组件，辅助抓取架长度方向边缘处设有翻转夹紧组件，主抓取架中心处设有主动定位组件。采用本方案后的调试难度大大降低、调试周期大大缩短、设备稳定性大大提高，且使用简单灵活；适合大规模广泛应用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种侧围件用的机械抓取机构。

背景技术

原有侧围件机器人抓手抓取侧围件方式，必须使用视觉系统配合抓取，设备工作效率慢，设备调试周期长，抓取质量影响因素多且投资成本庞大，无法满足当前高效、灵活、低成本的工作方式。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种侧围件用的高效、灵活、低成本机械抓取机构。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案为：一种侧围件用的机械抓取机构，它包括有长方形的主抓取架，主抓取架长度方向一侧设有辅助抓取架，主抓取架长度方向另一侧的两端设有辅助定位组件，辅助抓取架长度方向边缘处设有翻转夹紧组件，主抓取架中心处设有主动定位组件；所述的主动定位组件包括有主动定位气缸、主动夹板、主动固定座，其中，主动定位气缸安装在主抓取架与辅助抓取架的连接处，安装后的主动定位气缸轴线长度方向与主抓取架长度方向一致，主动定位气缸的活塞杆上安装有主动夹板，主动夹板推送方向的主抓取架上安装有主动固定座，主抓取架上设有与主动夹板相配合的限位座。

所述的辅助定位组件包括有安装在主抓取架端部外侧的固定板，固定板顶部安装有辅助定位气缸，固定后的辅助定位气缸垂直于主抓取架，辅助定位气缸活塞杆向上与辅助压板相连接。

所述的翻转夹紧组件为三组，分别位于辅助抓取架同一侧的中部及两端，所述的翻转夹紧组件包括有固定柱、中转座、夹紧气缸、翻转导板，其中，固定柱安装在主动定位气缸同一侧的辅助抓取架上，固定柱与辅助抓取架之间通过加强板连接加强，固定柱顶部安装有中转座，翻转导板一端与中转座顶部连接，另一端悬空，其悬空端底部安装有夹紧气缸，夹紧气缸活塞杆向上穿过翻转导板与顶升件连接，翻转导板的悬空端顶部一侧设有夹紧导板，位于夹紧气缸一侧的夹紧导板上部设有限位销，限位销上活动安装有翻转夹板；所述的翻转夹板板体表面设有长条形的夹板槽，并通过夹板槽活动安装在限位销上，夹板槽下部向辅助抓取架外下方倾斜形成翻转端。

所述的顶升件由连接件和铰件构成，连接件安装在夹紧气缸的活塞杆上，铰件呈n形，n形两侧壁通过铰轴铰接在连接件上。

所述的主抓取架、辅助抓取架均采用中空八角管制作成形，中空八角管表面均匀分布有内外贯穿的通孔。

本实用新型在采用上述方案后，通过辅助定位组件、主动定位组件进行侧边定位，再通过翻转夹紧组件的夹紧气缸和翻转夹板配合，通过自动调整方式主动定位进行对侧围件的抓取，调试难度大大降低、调试周期大大缩短、设备稳定性大大提高，且使用简单灵活；适合大规模广泛应用。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

具体实施方式