[实用新型]铲运机铲装控制系统及铲运机

权利要求书

1.一种铲运机铲装控制系统，其特征在于，包括料堆位置检测模块(10)、工作状态检测模块和控制部件(60)，其中，

所述料堆位置检测模块(10)用于检测铲运机相对于物料堆(3)的位置；

所述工作状态检测模块用于在所述铲运机进行铲装作业的过程中检测执行机构的工作状态；

所述控制部件(60)与所述料堆位置检测模块(10)和工作状态检测模块连接，能够在通过所述料堆位置检测模块(10)检测出铲斗(2)到达物料堆(3)的工况下，结合所述工作状态检测模块的反馈信号，控制大臂(1)和铲斗(2)中的至少一个运动以实现自主铲装物料。

2.根据权利要求1所述的铲运机铲装控制系统，其特征在于，还包括速度检测模块(40)，能够检测铲运机在空载或带载工况下的行驶速度；所述控制部件(60)与所述速度检测模块(40)连接，能够根据所述速度检测模块(40)的反馈信号控制所述铲运机以需要的速度运动，实现整机驶向物料堆(3)、驶离物料堆(3)或使所述铲斗(2)插入物料堆(3)。

3.根据权利要求1所述的铲运机铲装控制系统，其特征在于，所述料堆位置检测模块(10)包括测距传感器，所述测距传感器能够检测所述铲斗(2)与物料堆(3)之间的距离；

所述控制部件(60)能够根据所述铲斗(2)与物料堆(3)的距离判断所述铲运机是否到达物料堆(3)。

4.根据权利要求1所述的铲运机铲装控制系统，其特征在于，所述料堆位置检测模块(10)包括车载定位导航系统，所述车载定位导航系统能够检测所述铲运机所处的位置；

所述控制部件(60)能够根据预存的物料堆(3)位置和所述铲运机当前的位置判断所述铲运机是否到达物料堆(3)。

5.根据权利要求1所述的铲运机铲装控制系统，其特征在于，所述工作状态检测模块包括大臂位置检测模块(20)，能够通过检测大臂(1)相对于整机的旋转角度获得大臂(1)相对于整机的位置；

所述控制部件(60)与所述大臂位置检测模块(20)连接，能够根据所述大臂位置检测模块(20)的反馈信号控制大臂(1)运动至铲装位置对应的大臂角度，并在铲装物料之后控制所述大臂(1)举升至运输位置对应的大臂角度。

6.根据权利要求5所述的铲运机铲装控制系统，其特征在于，所述大臂位置检测模块(20)包括安装支架(6)、随动支架(8)和角度传感器(7)，所述安装支架(6)设在所述铲运机的前车架(5)上，所述随动支架(8)与所述大臂(1)连接且能与大臂(1)随动，所述角度传感器(7)设在所述大臂(1)的侧面且输出轴垂直于所述大臂(1)的旋转平面，所述角度传感器(7)的主体部设在所述安装支架(6)上，输出轴与所述随动支架(8)连接。

7.根据权利要求1所述的铲运机铲装控制系统，其特征在于，所述工作状态检测模块包括铲斗位置检测模块(30)，能够通过检测所述铲斗(2)相对于大臂(1)的旋转角度获得铲斗(2)相对于大臂(1)的位置；

所述控制部件(60)与所述铲斗位置检测模块(30)连接，能够根据所述铲斗位置检测模块(30)的反馈信号控制铲斗(2)运动至铲装位置对应的铲斗角度，并在铲装物料之后控制所述铲斗(2)收回至运输位置对应的铲斗角度。

8.根据权利要求7所述的铲运机铲装控制系统，其特征在于，所述铲斗位置检测模块(30)包括安装支架(6)、随动支架(8)和角度传感器(7)，所述安装支架(6)设在所述大臂(1)上，所述随动支架(8)与所述铲斗(2)连接且能与铲斗(2)随动，所述角度传感器(7)设在所述铲斗(2)的侧面且输出轴垂直于所述铲斗(2)的旋转平面，所述角度传感器(7)的主体部设在所述安装支架(6)上，输出轴与所述随动支架(8)连接。