[实用新型]铲运机铲装控制系统及铲运机

说明书

本实用新型涉及一种铲运机铲装控制系统及铲运机，其中，控制系统包括：料堆位置检测模块(10)，用于检测铲运机相对于物料堆(3)的位置；工作状态检测模块，用于在铲运机进行铲装作业的过程中检测执行机构的工作状态；控制部件(60)，能够根据料堆位置检测模块(10)的反馈信号判断出铲斗(2)到达物料堆(3)后，根据工作状态检测模块的反馈信号，控制大臂(1)和铲斗(2)中的至少一个运动以实现自主铲装物料。此种铲装控制通过自主铲装物料，能够提高铲装物料的效率，简化人工操作，节省时间，优化铲运机的运动，工作稳定且可靠性高；尤其是在铲运机工作环境较恶劣时，可避免危险有害因素危害驾驶员的生命健康和人身安全。

技术领域

本实用新型涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种铲运机铲装控制系统及铲运机。

背景技术

地下铲运机是地下金属矿山中矿石的重要运输设备，其工作环境中粉尘浓度大，噪声强，机械振动剧烈，岩石应力分布复杂。随着金属矿山深部开采的推进，高地热，高岩石应力和高岩溶水压等问题逐渐凸显，铲运机工作环境进一步恶化。上述危险有害因素直接危害着地下铲运机司机的生命健康与人身安全。而且，通过驾驶员控制铲装过程对操作者的经验要求较高，而且铲装物料的效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种铲运机铲装控制系统及铲运机，能够提高铲运机铲装物料的效率。

根据本实用新型的一方面，提出一种铲运机铲装控制系统，包括：料堆位置检测模块、工作状态检测模块和控制部件，其中，

料堆位置检测模块用于检测铲运机相对于物料堆的位置；

工作状态检测模块用于在铲运机进行铲装作业的过程中检测执行机构的工作状态；

控制部件与料堆位置检测模块和工作状态检测模块连接，能够在通过料堆位置检测模块检测出铲斗到达物料堆的工况下，结合工作状态检测模块的反馈信号，控制大臂和铲斗中的至少一个运动以实现自主铲装物料。

进一步地，控制部件还包括速度检测模块，能够检测铲运机在空载或带载工况下的行驶速度；控制部件与速度检测模块连接，能够根据速度检测模块的反馈信号控制铲运机以需要的速度运动，实现整机驶向物料堆、驶离物料堆或使铲斗插入物料堆。

进一步地，料堆位置检测模块包括测距传感器，测距传感器能够检测铲斗与物料堆之间的距离；

控制部件能够根据铲斗与物料堆的距离判断铲运机是否到达物料堆。

进一步地，料堆位置检测模块包括车载定位导航系统，车载定位导航系统能够检测铲运机所处的位置；

控制部件能够根据预存的物料堆位置和铲运机当前的位置判断铲运机是否到达物料堆。

进一步地，工作状态检测模块包括大臂位置检测模块，能够通过检测大臂相对于整机的旋转角度获得大臂相对于整机的位置；

控制部件与大臂位置检测模块连接，能够根据大臂位置检测模块的反馈信号控制大臂运动至铲装位置对应的大臂角度，并在铲装物料之后控制大臂举升至运输位置对应的大臂角度。

进一步地，大臂位置检测模块包括安装支架、随动支架和角度传感器，安装支架设在铲运机的前车架上，随动支架与大臂连接且能与大臂随动，角度传感器设在大臂的侧面且输出轴垂直于大臂的旋转平面，角度传感器的主体部设在安装支架上，输出轴与随动支架连接。

进一步地，工作状态检测模块包括铲斗位置检测模块，能够通过检测铲斗相对于大臂的旋转角度获得铲斗相对于大臂的位置；

控制部件与铲斗位置检测模块连接，能够根据铲斗位置检测模块的反馈信号控制铲斗运动至铲装位置对应的铲斗角度，并在铲装物料之后控制铲斗收回至运输位置对应的铲斗角度。