[实用新型]一种全拟态仿形机器人

权利要求书

1.一种全拟态仿形机器人，其特征在于：

包括头部集成体、连接于所述头部集成体的主躯干、连接于所述主躯干的驱动模组；所述驱动模组被构造成用于撑起所述主躯干，并带动所述主躯干移动；

所述主躯干为由多节构成节段依次铰接连接形成的链式结构，且铰接轴沿竖向，各个所述构成节段能够相对横向转动；

所述驱动模组包括前驱动模组、后驱动模组；所述前驱动模组和后驱动模组两者连接于不同的所述构成节段；所述前驱动模组和后驱动模组均包括两个分别连接于所述主躯干两侧的爬行足驱动组件；四个所述爬行足驱动组件配合驱动所述主躯干移动。

2.根据权利要求1所述的全拟态仿形机器人，其特征在于：

所述爬行足驱动组件包括第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂、第四驱动臂及末端足件，所述第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂、第四驱动臂均为转动驱动器，具有转矩输出轴；

所述第一驱动臂连接于所述构成节段的侧面，其输出轴沿上下方向；

所述第二驱动臂连接于所述第一驱动臂的输出轴、并能够在所述第一驱动臂的驱动下在水平方向转动，所述第二驱动臂的输出轴沿前后方向；

第三驱动臂固连于一U形件的底部，所述U形件的开口朝向所述主躯干，所述U形件的开口处两边铰接在所述第二驱动臂的输出轴上，所述第一驱动臂的输出轴和所述第二驱动臂的输出轴相交，所述第三驱动臂的输出轴沿左右方向；

所述第四驱动臂连接于所述第三驱动臂的输出轴，并能够在所述第三驱动臂的带动下在竖向平面内转动，所述第四驱动臂的输出轴沿前后方向；

所述末端足件沿竖向且且上端转动连接于所述第四驱动臂的输出轴。

3.根据权利要求1所述的全拟态仿形机器人，其特征在于：

所述构成节段的前端固连旋转驱动件，所述旋转驱动件的输出轴沿上下方向；前一个所述构成节段的后端固连于后一个所述构成节段上连接的旋转驱动件的输出轴。

4.根据权利要求3所述的全拟态仿形机器人，其特征在于：

所述构成节段前端为弧形凹部、后端为弧形凸部；位于前方的构成节段的弧形凸部与其后方的构成节段的弧形凸部形状相适配，形成圆柱面配合。

5.根据权利要求4所述的全拟态仿形机器人，其特征在于：

所述构成节段为其由底壁、顶壁、左侧壁、右侧壁围成的前后贯通的空壳状结构，所述旋转驱动件的前后分别容置于其所连接的两个所述构成节段围成的空间中。

6.根据权利要求5所述的全拟态仿形机器人，其特征在于：

所述构成节段的左侧壁和右侧壁的后端对应所述旋转驱动件处被切除形成缺口。

7.根据权利要求1所述的全拟态仿形机器人，其特征在于：

所述构成节段共有十二节，第一节所述构成节段连接于所述头部集成体；

所述前驱动模组连接于第一节所述构成节段的两侧；所述后驱动模组连接于第六节所述构成节段的两侧。

8.根据权利要求7所述的全拟态仿形机器人，其特征在于：

第二至第五节所述构成节段及第七节所述构成节段的两侧分别具有脊型肋；

所述脊型肋为条状结构，其一端连接于所述构成节段的侧面、另一端倾斜向后延伸，使得连接于同一个所述构成节段的两个所述脊型肋呈开口朝外的V字形。

9.根据权利要求1所述的全拟态仿形机器人，其特征在于：

最后一节所述构成节段之后铰接连接有片状的尾件、铰接轴沿水平方向，和各个所述构成节段之间的铰接轴垂直，且片状的尾件的厚度方向沿水平方向。

10.根据权利要求1所述的全拟态仿形机器人，其特征在于：

所述头部集成体包括上集成壳、下集成壳，两者铰接连接，并能够上下打开和关闭；

所述头部集成体具有用于容纳所述全拟态仿形机器人的感应功能模块和运动控制模块的安装空间。