[实用新型]一种全拟态仿形机器人

说明书

本实用新型涉及机器人结构领域，旨在解决现有的机器人无法对具有变化工况和不定性的情景作出随动和作业的问题，提供一种全拟态仿形机器人，其包括头部集成体、连接于头部集成体的主躯干、连接于主躯干的驱动模组。驱动模组被构造成用于撑起主躯干，并带动主躯干移动。主躯干为由多节构成节段依次铰接连接形成的链式结构，且铰接轴沿竖向，各个构成节段能够相对横向转动。驱动模组包括前驱动模组、后驱动模组。前驱动模组和后驱动模组均包括两个分别连接于主躯干两侧的爬行足驱动组件。四个爬行足驱动组件配合驱动主躯干移动。本实用新型的有益效果是自由度高，能够对具有变化工况和不定性的情景作出随动和作业。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构领域，尤其涉及一种全拟态仿形机器人。

背景技术

现有技术中的机器人采用连杆、滚轮、履带等结构方式，存在自由度低，地理地貌适应差、随动性低的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种全拟态仿形机器人，以解决现有的机器人无法对具有变化工况和不定性的情景作出随动和作业的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种全拟态仿形机器人，其包括头部集成体、连接于头部集成体的主躯干、连接于主躯干的驱动模组。驱动模组被构造成用于撑起主躯干，并带动主躯干移动。主躯干为由多节构成节段依次铰接连接形成的链式结构，且铰接轴沿竖向，各个构成节段能够相对横向转动。驱动模组包括前驱动模组、后驱动模组。前驱动模组和后驱动模组两者连接于不同的构成节段。前驱动模组和后驱动模组均包括两个分别连接于主躯干两侧的爬行足驱动组件。四个爬行足驱动组件配合驱动主躯干移动。

可选地，爬行足驱动组件包括第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂、第四驱动臂及末端足件，第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂、第四驱动臂均为转动驱动器，具有转矩输出轴。第一驱动臂连接于构成节段的侧面，其输出轴沿上下方向。第二驱动臂连接于第一驱动臂的输出轴、并能够在第一驱动臂的驱动下在水平方向转动，第二驱动臂的输出轴沿前后方向。第三驱动臂固连于一U形件的底部，U形件的开口朝向主躯干，U形件的开口处两边铰接在第二驱动臂的输出轴上，第一驱动臂的输出轴和第二驱动臂的输出轴相交，第三驱动臂的输出轴沿左右方向。第四驱动臂连接于第三驱动臂的输出轴，并能够在第三驱动臂的带动下在竖向平面内转动，第四驱动臂的输出轴沿前后方向。末端足件沿竖向且且上端转动连接于所述第四驱动臂的输出轴。

可选地，构成节段的前端固连旋转驱动件，旋转驱动件的输出轴沿上下方向。前一个构成节段的后端固连于后一个构成节段上连接的旋转驱动件的输出轴。

可选地，构成节段前端为弧形凹部、后端为弧形凸部。位于前方的构成节段的弧形凸部与其后方的构成节段的弧形凸部形状相适配，形成圆柱面配合。

可选地，构成节段为其由底壁、顶壁、左侧壁、右侧壁围成的前后贯通的空壳状结构，旋转驱动件的前后分别容置于其所连接的两个构成节段围成的空间中。

可选地，构成节段的左侧壁和右侧壁的后端对应旋转驱动件处被切除形成缺口。

可选地，构成节段共有十二节，第一节构成节段连接于头部集成体。前驱动模组连接于第一节构成节段的两侧。后驱动模组连接于第六节构成节段的两侧。

可选地，第二至第五节构成节段及第七节构成节段的两侧分别具有脊型肋。脊型肋为条状结构，其一端连接于构成节段的侧面、另一端倾斜向后延伸，使得连接于同一个构成节段的两个脊型肋呈开口朝外的V字形。

可选地，最后一节构成节段之后铰接连接有片状的尾件、铰接轴沿水平方向，和各个构成节段之间的铰接轴垂直，且片状的尾件的厚度方向沿水平方向。

可选地，头部集成体包括上集成壳、下集成壳，两者铰接连接，并能够上下打开和关闭。头部集成体具有用于容纳全拟态仿形机器人的感应功能模块和运动控制模块的安装空间。