[实用新型]一种双机械臂装配机器人

权利要求书

1.一种双机械臂装配机器人，其特征在于，包括机械臂Ⅰ(1)和机械臂Ⅱ(2)，机械臂Ⅰ(1)包括悬臂底座(1-1)，所述悬臂底座(1-1)可在空间内任意移动，在所述悬臂底座(1-1)上连接有第一壳体(1-2)，第一壳体(1-2)两侧设置有第一侧板(1-3)，第一侧板(1-3)同时与第二壳体(1-4)连接，第二壳体(1-4)两侧设置有第二侧板(1-5)，第二侧板(1-5)同时与第三壳体(1-6)连接，第二壳体(1-4)两侧设置有第三侧板(1-7)，第三侧板(1-7)上连接有机械爪底座(1-8)；第一壳体(1-2)绕悬臂底座(1-1)旋转，第二壳体(1-4)绕两个第一侧板(1-3)形成的轴线旋转，第三壳体(1-6)绕两个第二侧板(1-5)形成的轴线旋转；所述机械臂Ⅱ(2)和机械臂Ⅰ(1)结构相同。

2.如权利要求1所述双机械臂装配机器人，其特征在于，所述悬臂底座(1-1)通过法兰盘与第一壳体(1-2)连接。

3.如权利要求1所述双机械臂装配机器人，其特征在于，所述悬臂底座(1-1)可在空间内任意移动包括：所述双机械臂装配机器人还包括第一滑台(1-9)和第二滑台(1-10)，第一滑台(1-9)和第二滑台(1-10)水平设置，在第一滑台(1-9)和第二滑台(1-10)上设置有第三滑台(1-11)，第三滑台(1-11)与第一滑台(1-9)和第二滑台(1-10)共同垂直，在第三滑台(1-11)上竖向垂直设置有第四滑台(1-12)，第四滑台(1-12)上连接有悬臂底座(1-1)，所述第三滑台(1-11)可沿第一滑台(1-9)和第二滑台(1-10)移动，第四滑台(1-12)可沿第三滑台(1-11)移动，悬臂底座(1-1)可沿第四滑台(1-12)移动。

4.如权利要求3所述双机械臂装配机器人，其特征在于，所述第三滑台(1-11)可沿第一滑台(1-9)和第二滑台(1-10)移动，第四滑台(1-12)可沿第三滑台(1-11)移动，悬臂底座(1-1)可沿第四滑台(1-12)移动包括：第一滑台(1-9)、第二滑台(1-10)、第三滑台(1-11)和第四滑台(1-12)的一端均设置有步进电机(1-13)，第三滑台(1-11)固定于第一滑台(1-9)和第二滑台(1-10)的滑块上，第四滑台(1-12)固定于第三滑台(1-11)的滑块上，悬臂底座(1-1)固定于第四滑台(1-12)的滑块上。

5.如权利要求3所述双机械臂装配机器人，其特征在于，所述第一滑台(1-9)和第二滑台(1-10)固定于支撑体(3)上，机械臂Ⅱ(2)和机械臂Ⅰ(1)在支撑体(3)上对称设置。

6.如权利要求5所述双机械臂装配机器人，其特征在于，所述支撑体(3)包括横梁、纵梁以及立梁固定的矩形框架。

7.如权利要求1所述双机械臂装配机器人，其特征在于，第一壳体(1-2)绕悬臂底座(1-1)旋转，第二壳体(1-4)绕两个第一侧板(1-3)形成的轴线旋转，第三壳体(1-6)绕两个第二侧板(1-5)形成的轴线旋转包括：第一壳体(1-2)、第二壳体(1-4)和第三壳体(1-6)内均设置有步进电机(1-13)。

8.如权利要求1所述双机械臂装配机器人，其特征在于，所述双机械臂装配机器人还包括控制系统，用于控制滑台的同步移动。