[实用新型]一种双机械臂装配机器人

说明书

本实用新型公开了一种双机械臂装配机器人，包括机械臂Ⅰ和机械臂Ⅱ，机械臂Ⅰ包括悬臂底座，悬臂底座可在空间内任意移动，悬臂底座上连接有第一壳体，第一壳体两侧设置有第一侧板，第一侧板同时与第二壳体连接，第二壳体两侧设置有第二侧板，第二侧板同时与第三壳体连接，第二壳体两侧设置有第三侧板，第三侧板上连接有机械爪底座；第一壳体绕悬臂底座旋转，第二壳体绕两个第一侧板形成的轴线旋转，第三壳体绕两个第二侧板形成的轴线旋转；机械臂Ⅱ和机械臂Ⅰ的结构相同。本装配机器人将各部分模块化，使用滑台线性模组，制造价格相对较低，对于损坏的零部件维修更换方便，同时装配效率高。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种双机械壁装配机器人。

背景技术

装配是产品生产的后续工序，在制造业中占有重要地位，在人力、物力、财力消耗中占有很大比例，作为一项新兴的工业技术，机器人装配应运而生，尤其是在危险的工作环境中。而传统的装配机器人只能在自动化生产线上执行固定的动作，此机器人的抓取点固定，对定位工装精度要求较高，提高了生产效率。但在实际的生产中，因为工装材料、加工工艺、工件本身精度等原因，传统装配机器人的抓取精度不能满足精密装配要求。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型提供一种龙门式双机械壁装配机器人，制造成本低，装配更加灵活。

本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种双机械臂装配机器人，包括机械臂Ⅰ和机械臂Ⅱ，机械臂Ⅰ包括悬臂底座，所述悬臂底座可在空间内任意移动，在所述悬臂底座上连接有第一壳体，第一壳体两侧设置有第一侧板，第一侧板同时与第二壳体连接，第二壳体两侧设置有第二侧板，第二侧板同时与第三壳体连接，第二壳体两侧设置有第三侧板，第三侧板上连接有机械爪底座；第一壳体绕悬臂底座旋转，第二壳体绕两个第一侧板形成的轴线旋转，第三壳体绕两个第二侧板形成的轴线旋转；所述机械臂Ⅱ和机械臂Ⅰ的结构相同。

可选的，所述悬臂底座通过法兰盘与第一壳体连接。

所述悬臂底座可在空间内任意移动包括：所述龙门式双机械臂装配机器人还包括第一滑台和第二滑台，第一滑台和第二滑台水平设置，在第一滑台和第二滑台上设置有第三滑台，第三滑台与第一滑台和第二滑台共同垂直，在第三滑台上竖向垂直设置有第四滑台，第四滑台上连接有悬臂底座，所述第三滑台可沿第一滑台和第二滑台移动，第四滑台可沿第三滑台移动，悬臂底座可沿第四滑台移动。

所述第三滑台可沿第一滑台和第二滑台移动，第四滑台可沿第三滑台移动，悬臂底座可沿第四滑台移动包括：第一滑台、第二滑台、第三滑台和第四滑台的一端均设置有步进电机，第三滑台固定于第一滑台和第二滑台的滑块上，第四滑台固定于第三滑台的滑块上，悬臂底座固定于第四滑台的滑块上。

优选的，所述第一滑台和第二滑台固定于支撑体上，机械臂Ⅱ和机械臂Ⅰ在支撑体上对称设置。

可选的，所述支撑体包括横梁、纵梁以及立梁固定的矩形框架。

第一壳体绕悬臂底座旋转，第二壳体绕两个第一侧板形成的轴线旋转，第三壳体绕两个第二侧板形成的轴线旋转包括：第一壳体、第二壳体和第三壳体内均设置有步进电机。

优选的，所述龙门式双机械臂装配机器人还包括控制系统，用于控制滑台的同步移动。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

(I)本装配机器人将各部分模块化，如使用滑台线性模组，制造价格相对较低，对于损坏的零部件维修更换方便。

(II)本装配机器人有12个自由度，使得装配方案更加多样化，装配动作更加灵活。通过相应的后台控制程序选择最优装配方案，节省了装配时间，提高了装配效率。