[实用新型]一种四轴码垛机器人

权利要求书

1.一种四轴码垛机器人，其包括：底座(1)、安装于底座(1)上的第一旋转架(2)、安装于第一旋转架(2)上并用于驱动该第一旋转架(2)相对底座(1)旋转的第一驱动模组(3)、通过水平驱动模组(22)以可水平移动方式安装于第一旋转架(2)上的第一驱动臂(4)、通过垂直驱动模组(23)以可竖直移动方式安装于第一旋转架(2)上的第二驱动臂(5)、安装第一驱动臂(4)和第二驱动臂(5)上端的第三驱动臂(6)、安装于第三驱动臂(6)末端的第四驱动臂(7)和安装于第四驱动臂(7)下端的夹持装置(8)，该第四驱动臂(7)及第一、第二驱动臂(4、5)之间安装有拉杆结构(9)，

其特征在于：所述第一驱动模组(3)包括有固定于底座(1)上的减速机构(31)、穿设于减速机构(31)中心位置上的筒轴(32)和与减速机构(31)配合安装的第一伺服电机(33)，该筒轴(32)与减速机构(31)不联动；所述第一旋转架(2)固定安装于该筒轴(32)上端，该第一伺服电机(33)安装于第一旋转架(2)上，该筒轴(32)具有供导线及气管穿过的穿线通道(321)，该穿线通道(321)贯通第一旋转架(2)及底座(1)，令第一旋转架(2)可360°旋转。

2.根据权利要求1所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述减速机构(31)包括有固定于所述底座(1)上的行星齿轮盘(311)、若干安装于行星齿轮盘(311)上的行星齿轮(312)以及套设于所述筒轴(32)并与筒轴(32)不联动的中心齿轮盘(313)，该中心齿轮盘(313)上成型有小中心齿轮(314)和大中心齿轮(315)，该小中心齿轮(314)与行星齿轮(312)啮合，该大中心齿轮(315)与第一伺服电机(33)中安装的驱动齿轮(331)啮合。

3.根据权利要求1所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述水平驱动模组(22)包括有安装于所述第一旋转架(2)上的水平导轨(221)、安装于水平导轨(221)上的水平移动座(222)以及安装于第一旋转架(2)上并与水平移动座(222)连动的水平丝杆(223)和安装于第一旋转架(2)上并用于驱动水平丝杆(223)旋转的第一伺服电机组件(224)，该第一驱动臂(4)下端通过第一转轴(41)配合第一轴承安装于水平移动座(222)上，该第一转轴(41)与第一驱动臂(4)不联动，该第一转轴(41)与拉杆结构(9)连动。

4.根据权利要求3所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述垂直驱动模组(23)包括有安装于所述第一旋转架(2)上的垂直导轨(231)、安装于垂直导轨(231)上的升降座(232)以及安装于第一旋转架(2)上并与升降座(232)连动的垂直丝杆(233)和安装于第一旋转架(2)上并用于驱动垂直丝杆(233)旋转的第二伺服电机组件(234)，该第二驱动臂(5)下端通过第二转轴(51)配合第二轴承安装于升降座(232)上，该第二转轴(51)与第二驱动臂(5)不联动。

5.根据权利要求3所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述拉杆结构(9)包括有以可转动方式安装于第一驱动臂(4)上端的三角板(91)以及铰接于该三角板(91)的第一拉杆(92)和第二拉杆(93)，该第二拉杆(93)相对三角板(91)的另一端与第三驱动臂(6)铰接；该第一拉杆(92)通过一连动拉板(94)与第一转轴(41)固定连接，该第一转轴(41)上固定有一连动座(42)，该连动座(42)一端与第二驱动臂(5)下端铰接，以致使该第二驱动臂(5)升降时可驱动该第一转轴(41)转动。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述夹持装置(8)包括安装于所述第三驱动臂(6)下端的旋转架(81)和安装于第三驱动臂(6)中并用于驱动该旋转架(81)转动的第三伺服电机(82)、安装于旋转架(81)下端并可相对夹紧和张开的第一夹抱爪(83)和第二夹抱爪(84)以及安装于旋转架(81)上并分别用于驱动该第一夹抱爪(83)和第二夹抱爪(84)相对夹紧和张开的第一气缸(85)和第二气缸(86)，该第一夹抱爪(83)和第二夹抱爪(84)之间形成有夹抱空间。