[实用新型]一种四轴码垛机器人

说明书

本实用新型公开一种四轴码垛机器人，其包括：底座、设于底座上的第一旋转架、设于第一旋转架上的第一驱动模组、通过水平驱动模组安装于第一旋转架上的第一驱动臂、通过垂直驱动模组设于第一旋转架上的第二驱动臂、安装于第一、第二驱动臂上端的第三驱动臂、设于第三驱动臂末端的第四驱动臂和夹持装置，第四驱动臂及第一、第二驱动臂之间设有拉杆结构，第一驱动模组包括设于底座上的减速机构、穿设于减速机构中心位置上的筒轴和与减速机构配合安装的第一伺服电机，筒轴与减速机构不联动；第一旋转架固定于筒轴上端，第一伺服电机设于第一旋转架上，筒轴具有供导线及气管穿过的穿线通道，穿线通道贯通第一旋转架及底座，令第一旋转架可360°旋转。

技术领域：

本实用新型涉及机器人技术领域，特指一种四轴码垛机器人。

背景技术：

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，为现代生产提供了更高的生产效率，另外，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，并且能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实，并可以通过计算机根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数等参数进行设置实现不同型包装的码垛要求。

码垛机器人通常为多轴型机器人，其驱动机构主要由伺服电机、减速机直联在处，手臂各臂端只能绕其轴进行旋转运动，这样就使机器人的工作位置机构存在非线性运动耦合。

由于码垛机器人需要使用多个电机和气缸，以致使其需要使用数量较多的导线和气管，然而，目前的码垛机器人并没有很好的处理该导线和气管，导致码垛机器人无法实现360°旋转，否者会导致出现绕线的现象，无法满足一些需要旋转360°的码垛要求，对使用者造成极大的困扰。

有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种四轴码垛机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该四轴码垛机器人包括：底座、安装于底座上的第一旋转架、安装于第一旋转架上并用于驱动该第一旋转架相对底座旋转的第一驱动模组、通过水平驱动模组以可水平移动方式安装于第一旋转架上的第一驱动臂、通过垂直驱动模组以可竖直移动方式安装于第一旋转架上的第二驱动臂、安装第一驱动臂和第二驱动臂上端的第三驱动臂、安装于第三驱动臂末端的第四驱动臂和安装于第四驱动臂下端的夹持装置，该第四驱动臂及第一、第二驱动臂之间安装有拉杆结构，所述第一驱动模组包括有固定于底座上的减速机构、穿设于减速机构中心位置上的筒轴和与减速机构配合安装的第一伺服电机，该筒轴与减速机构不联动；所述第一旋转架固定安装于该筒轴上端，该第一伺服电机安装于第一旋转架上，该筒轴具有供导线及气管穿过的穿线通道，该穿线通道贯通第一旋转架及底座，令第一旋转架可360°旋转。

进一步而言，上述技术方案中，所述减速机构包括有固定于所述底座上的行星齿轮盘、若干安装于行星齿轮盘上的行星齿轮以及套设于所述筒轴并与筒轴不联动的中心齿轮盘，该中心齿轮盘上成型有小中心齿轮和大中心齿轮，该小中心齿轮与行星齿轮啮合，该大中心齿轮与第一伺服电机中安装的驱动齿轮啮合。

进一步而言，上述技术方案中，所述水平驱动模组包括有安装于所述第一旋转架上的水平导轨、安装于水平导轨上的水平移动座以及安装于第一旋转架上并与水平移动座连动的水平丝杆和安装于第一旋转架上并用于驱动水平丝杆旋转的第一伺服电机组件，该第一驱动臂下端通过第一转轴配合第一轴承安装于水平移动座上，该第一转轴与第一驱动臂不联动，该第一转轴与拉杆结构连动。