[实用新型]CAN总线路由器硬件电路模块

说明书

本实用新型公开了一种CAN总线路由器硬件电路模块，包括机器人主控单元、机器人硬件节点、机器人硬件部件、主控单元数据接口、主控单元、CAN总线路由器、CAN总线接口和总线解析单元，在主控单元和所有机器人硬件节点之间设CAN总线路由器，在所有机器人硬件节点和机器人硬件部件之间设CAN总线，CAN总线上设CAN总线接口，MCU单片机单元通过主控单元数据接口与总线解析单元相通讯连接；CAN总线接口包括总线接口端和电源端，CAN总线接口在路由器硬件电路模块PCB板上采用在MCU单片机单元的两侧均设置CAN总线接口。降低机器人身体电路复杂性，提高可通讯下位机数量，提高电路后续可维护性与可升级性。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种使用在机器人的路由器硬件电路模块。

背景技术

由于机器人主机（X86或ARM架构）不支持CAN 总线接口 ，不能很好地与机器人各个电机硬件或传感器进行控制与数据采集，通常是采用基于USB转串口进行与下位机硬件通讯模式，但由于USB串口并不能串联多个设备，只能一对一通讯，导致机器人电路结构复杂，不利于后期维护与升级。

实用新型内容

本实用新型为解决现有机器人存在着USB串口并不能串联多个设备，只能一对一通讯，导致机器人电路结构复杂，不利于后期维护与升级等现状而提供的一种可降低机器人身体电路复杂性，提高可通讯下位机数量，提高电路后续可维护性与可升级性的CAN总线路由器硬件电路模块。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种CAN总线路由器硬件电路模块，包括机器人主控单元、所有机器人硬件节点和包括头部、关节电机、手部、底盘的所有机器人硬件部件，其特征在于：还包括主控单元数据接口、采用MCU控制芯片的主控单元、CAN总线路由器、CAN总线接口和总线解析单元，在主控单元和所有机器人硬件节点之间设CAN总线路由器，在所有机器人硬件节点和包括头部、关节电机、手部、底盘的所有机器人硬件部件之间设CAN总线，CAN总线上设CAN总线接口，MCU单片机单元通过主控单元数据接口与总线解析单元相通讯连接；CAN总线接口包括总线接口端和电源端，CAN总线接口在路由器硬件电路模块PCB板上采用在MCU单片机单元的两侧均设置CAN总线接口。可降低机器人身体电路复杂性，控制更加简单有效，提高可通讯下位机数量，提高电路后续可维护性与可升级性。

作为优选，所述的MCU控制芯片采用芯片型号为STM32F103C8T6的MCU单片机。提高主控效率。

作为优选，所述的总线解析单元包括芯片型号为TJA1050-02的总线解析芯片，总线解析芯片的CAN-T功能引脚和CAN-R功能引脚分别与MCU单片机单元的CAN-T功能引脚和CAN-R功能引脚相电连接。提高总线解析通讯管理作用。

作为优选，所述的CAN总线接口包括六个CAN总线分接口，每个总线分接口包括24V直流电源接口端、7.5V直流电源接口端和CAN总线接口端，CAN总线接口端包括总线高位数据端CAN-H与总线低位数据端CAN-L；六个CAN总线分接口的总线高位数据端CAN-H相并联，六个CAN总线分接口的总线低位数据端CAN-L相并联，六个CAN总线接口端并联后分别与MCU单片机单元和总线解析单元的CAN-H功能端引脚和CAN-L功能端引脚相电连接。提高CAN总线接口的多路下位机数量管理，提高总线解析处理效率与控制效率，解析控制更为简单。

作为优选，所述的主控单元数据接口包括RX信号接口端、TX信号接口端和电源地线端三个接口端，主控单元数据接口在路由器硬件电路模块PCB板上采用靠近MCU芯片单片机傍边。提高信号接口稳定性，降低信号干扰。

作为优选，所述的路由器硬件电路模块PCB板上的大容量电解电容采用两排排列分布PCB板边缘侧在同一侧位置处。提高模块电源电压稳定可靠性，提高维护便捷有效性。