[实用新型]一种结构紧凑的谐波减速机

说明书

本实用新型公开了一种结构紧凑的谐波减速机，包括内齿刚轮、柔轮和波发生器，所述内齿刚轮设置于柔轮外侧，所述柔轮的外侧设置轮齿，柔轮内侧设置波发生器，柔轮的外直径小于内齿刚轮的内直径，所述波发生器为椭圆环形，波发生器的中间设置轨道，所述轨道为双层，中间固定设置柔性分隔圈，轨道内设置球形滚珠，所述球形滚珠间隔设置于轨道内，所述柔轮与内齿刚轮的右侧固定连接，本实用新型所述的结构紧凑的谐波减速机，在使用的过程中，波发生器带动柔轮与内齿刚轮运动，柔轮和内齿刚轮一端固定连接且之间的间隙小于轮齿高度，从而保证波发生器能够顺利带动内齿刚轮旋转，且能够节约各部件之间的距离缝隙，便于安装，且不影响使用。

技术领域

本实用新型属于减速机领域，具体涉及一种结构紧凑的谐波减速机。

背景技术

谐波轮齿减速器是一种减速装置，固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波减速机的三个部件之间的结构紧密程度一方面决定着减速机的匹配性与效率，另一方面决定着谐波减速机的体积及应用领域，因而在保证正常高效使用的前提下，需要尽量小的体积，以满足使用需求。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型公开了一种结构紧凑的谐波减速机。

一种结构紧凑的谐波减速机，包括内齿刚轮、柔轮和波发生器，所述内齿刚轮设置于柔轮外侧，所述柔轮的外侧设置轮齿，柔轮内侧设置波发生器，柔轮的外直径小于内齿刚轮的内直径，所述波发生器为椭圆环形，波发生器的中间设置轨道，所述轨道为双层，中间固定设置柔性分隔圈，轨道内设置球形滚珠，所述球形滚珠间隔设置于轨道内，所述柔轮与内齿刚轮的右侧固定连接。

作为本实用新型的一种改进，所述轨道的内宽度小于滚珠直径的两倍。

作为本实用新型的一种改进，所述柔性分隔圈的周长大于轨道中部的周长。

作为本实用新型的一种改进，所述柔轮与内齿刚轮固定连接部位设置截面为长方形的限位圈，且限位圈的高度不超过轮齿高度的三分之一。

作为本实用新型的一种改进，所述波发生器的宽度小于柔轮的宽度。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型所述的一种结构紧凑的谐波减速机，在使用的过程中，波发生器带动柔轮与内齿刚轮运动，柔轮和内齿刚轮一端固定连接且之间的间隙小于轮齿高度，从而保证波发生器能够顺利带动内齿刚轮旋转，且能够节约各部件之间的距离缝隙，便于安装，且不影响使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

附图标记列表：

1.内齿刚轮，2.柔轮，3.波发生器，4.轮齿，5.轨道，6.柔性分隔圈，7.滚珠，8.限位圈。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型，应理解下述具体实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图所示，一种结构紧凑的谐波减速机，包括内齿刚轮1、柔轮2和波发生器3，所述内齿刚轮1设置于柔轮2外侧，所述柔轮2的外侧设置轮齿4，柔轮2内侧设置波发生器3，柔轮2的外直径小于内齿刚轮1的内直径，所述波发生器3为椭圆环形，波发生器3的中间设置轨道5，所述轨道5为双层，中间固定设置柔性分隔圈6，轨道5内设置球形滚珠7，所述球形滚珠7间隔设置于轨道5内，所述柔轮2与内齿刚轮1的右侧固定连接。