[实用新型]一种机器人卸垛治具及其构成的机器人卸垛系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人卸垛治具及其构成的机器人卸垛系统，机器人卸垛治具包括悬挂臂、位于悬挂臂下方的隔板吸取装置和瓶垛夹持装置，所述隔板吸取装置两侧的内侧设置有滑轨，所述瓶垛夹持装置位于滑轨上且与隔板吸取装置滑动连接，所述隔板吸取装置上设置有驱动装置。本实用新型的机器人卸垛治具完成隔板吸取和瓶垛夹持两种作业，简化了需要两个装置配合才能完成的情况，减少了生产成本和运行维护成本；本实用新型的机器人卸垛系统，由于采用了本实用新型的机器人卸垛治具，通过一个多关节机器人即可完成瓶垛输送线上的瓶垛的隔板、托盘、每一层瓶垛上的包装瓶的卸载，减少了机器人的生产和运行维护成本，提高了运行效率。

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种机器人卸垛治具及其构成的机器人卸垛系统。

背景技术

在饮料、食品的生产过程中常常要涉及到将生产完成的物品灌装到空瓶内，一般工厂会大批量的预产空瓶，将空瓶按照一定的顺序整齐堆放，节省占地空间，同时也能在需要使用的时候随时传输至生产线。

专利CN107235334A公布了一种卸垛机器人，包括卸瓶机器人A和卸瓶机器人B，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，卸瓶机器人A和卸瓶机器人B相互配合，不仅实现了将空瓶自动放置在传输线上，还能自动将每一层的托盘和隔板自动卸载，整个过程自动化程度高，减少了人工的劳动强度，降低了运行成本。

但是，使用两个卸瓶机器人配合才能实现卸垛作业，不仅增加了生产成本和运行成本，在任何一个机器人出现故障都将导致作业的暂停，维护成本高，运行效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对上述的卸垛机器人需要的使用两个卸瓶机器人配合才能实现卸垛作业导致的生产成本、运行成本和维护成本高，运行效率低的问题，本实用新型提供一种机器人卸垛治具，以及该治具构成的只使用一个机器人的卸垛系统。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种机器人卸垛治具，包括悬挂臂、位于悬挂臂下方的隔板吸取装置和瓶垛夹持装置，所述隔板吸取装置两侧的内侧设置有滑轨，所述瓶垛夹持装置位于滑轨上且与隔板吸取装置滑动连接，所述隔板吸取装置上设置有驱动装置。

优选的，所述隔板吸取装置包括底盘、位于底盘两侧的支撑板、位于支撑板顶部的固定杆，所述固定杆上方连接悬挂臂，所述底盘下方设置有多个受吸附气缸控制的吸盘。

优选的，所述瓶垛夹持装置包括固定架、位于固定架左右两侧的左右挡板和位于固定架前后两侧的前后挡板，所述左右挡板与前后挡板均与固定架滑动连接，所述左右挡板之间设置有气缸a，所述前后挡板之间设置有气缸b。

优选的，所述驱动装置包括位于隔板吸取装置上的伺服电机、带轴承的转杆、连接伺服电机与轴承的传送带，所述转杆上连接有传送装置。

优选的，所述传送装置包括设置在转杆上的从动轮a，所述隔板吸取装置上还设置有从动轮b，所述从动轮a与从动轮b之间通过传送带连接，所述传送带上固定设置有卡块，所述卡块与瓶垛夹持装置上的卡扣匹配。

优选的，所述传送装置对称设置在隔板吸取装置两侧。

一种机器人卸垛系统，包括瓶垛输送线、空瓶输送线、隔板存放仓、空托盘存放仓、多关节机器人以及与多关节机器人之间通过悬挂臂连接的机器人卸垛治具。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的机器人卸垛治具，将隔板吸取装置和瓶垛夹持装置通过滑动连接的方式设置在一起，隔板吸取装置负责吸取每一层瓶垛之间的隔板，瓶垛夹持装置负责将每一层瓶垛的所有瓶子夹持并移动至另一侧，在隔板吸取之后，通过驱动装置弹出瓶垛夹持装置实现对瓶子的夹持，本装置能够完成隔板吸取和瓶垛夹持两种作业，简化了需要两个装置配合才能完成的情况，减少了生产成本和运行维护成本。