[实用新型]一种用于牵引型AGV的可调节配重牵引杆

说明书

一种用于牵引型AGV的可调节配重牵引杆，包括货架承重板和牵引杆机构，其特征在于：货架承重板设计有牵引孔，牵引孔下部加工成柱型孔，牵引孔上部加工一个锥形孔；通过本装置可传递一部分牵引重量到AGV本体，减少了实际的牵引重量，使用这部分传递的牵引重量代替了AGV本体的预置配重。相对于设计预置配重的牵引型AGV系统，降低了成本，减少了电机功率，增加续航时间或减小电池体积，并且在实际大量非满载运行的状态下，节约了能源，提高了牵引型AGV系统的能效。

技术领域

本实用新型属于智能移动机器人技术领域，涉及一种可调节配重牵引杆，尤其适用于牵引型AGV系统。

背景技术

目前，公知的牵引型AGV系统是通过与移动货架对接完成运输，对接方式多采用平面挂钩方式，或潜入式通过举升牵引杆插入移动货架的牵引孔（通孔）连接。为保证牵引的有效性，必须保证车轮的摩擦力适应最大的牵引载重。这样在设计时需要主动增加配重，从而增大电机扭力，增加电池容量以保障续航时间。

但是在实际使用时，很少达到最大牵引载重，并且会有大量的空载运行时间。这样就产生了大量资源的浪费，AGV系统的能效降低，同时造成设计上的成本浪费。并且由于体积较大，也增加的应用环境的限制。

发明内容

发明目的：

一种用于牵引型AGV的可调节配重牵引杆，其目的是解决以往所存在的问题，为了提高牵引型AGV系统的能效，降低材料成本。

技术方案：

一种用于牵引型AGV的可调节配重牵引杆，包括货架承重板和牵引杆机构，其特征在于：货架承重板设计有牵引孔，牵引孔下部加工成柱型孔，牵引孔上部加工一个锥形孔；

牵引杆机构包括支撑柱、螺旋升降机、直流无刷电机和支撑座，支撑柱、螺旋升降机和直流无刷电机设置在支撑座内，支撑座上端留有供支撑柱伸出的孔，支撑柱外壳上部加工出与牵引孔上部的锥形孔配合的锥形面，牵引杆的支撑柱通过内部的压簧与螺旋升降机连接，螺旋升降机固定在AGV本体的支撑座上；螺旋升降机通过直流无刷电机驱动；使用时，支撑柱从牵引孔的底部插入牵引孔内。

在支撑柱外壳底部安装一个与外壳联动的位置挡板，在支撑座内侧壁的上部安装两个槽型光电传感器，光电传感器的位置在挡板在举升方向的一个平面上，当挡板上升至该位置时，可嵌入光电传感器的槽口内并不发生碰撞。

光电传感器为限位传感器，光电传感器为上下两个，上限位传感器和下限位传感器连接到控制器，限位传感器之间的距离就是螺旋升降机的行程，当支撑柱的抬升高度小于螺旋升降机的行程，压簧发生形变，形变量等于支撑柱的抬升高度与螺旋升降机的行程的差值。

该锥形面的高度大于锥形孔的深度；支撑柱的直径略小于孔径使其能够满足刚好插入牵引孔的要求。

牵引孔上部的锥形孔的内顶部设置有铁盘,支撑柱的顶部设置有强磁铁，强磁铁为圆柱形，圆柱形强磁铁设置在支撑柱顶部的安装槽内，圆柱形的强磁铁的顶部沿径向开有凹槽，凹槽穿过强磁铁顶部的圆心；

安装槽的底部设置有顶紧弹簧，安装槽的内壁顶部两侧各设置有一个定位卡，两个定位卡以安装槽的轴线为中心对称，两个定位卡之间的距离满足圆柱形强磁铁能够从两个定位卡之间穿过；

强磁铁的两侧各设置一个V形卡，V形卡包括长卡和短卡，长卡和短卡的底端通过轴活动连接形成V形结构，两个长卡的上端通过弹性拉筋连接，两个短卡的上端使用时抵住定位卡的底端，长卡和短卡之间设置有弧形限位预紧弹片，使用时，长卡和短卡之间角度被压缩，弹性拉筋穿过凹槽并被拉伸，弹性拉筋的上端面低于凹槽的上端面。

顶紧弹簧的顶端设置有使用时抵住圆柱形强磁铁底部的顶盘。

优点效果：