[实用新型]一种龙门式单机械臂

说明书

本实用新型公开了一种龙门式单机械臂，包括第一导杆和第二导杆，其上均设置有滑台，两个滑台上连接有第三导杆，第三导杆上连接有第四导杆，第四导杆与第一导杆、第二导杆和第三导杆所在面垂直，第四导杆可沿第三导杆滑动，第四导杆上的滑台上连接有旋转模块，旋转模块上连接有两个相机模块，旋转模块带动两个相机发生多自由度转动。本实用新型机械臂一共有六个自由度，可实现以任意姿势到达空间中每一点。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种龙门式单机械壁。

背景技术

首先关于龙门式机械臂，目前现有的龙门式机械臂，一般都是在三个方向(X轴、Y轴、Z轴)上进行移动，从而实现机械臂在空间上的平动已到达空间内任意一点。随着科技的进步，机械臂的智能化发展也越来越明显，装配机器人机械臂逐渐进入工厂中代替装配工进行装配作业。而传统的装配机器人只能实现对固定位置的工件的抓取装配，所以对于工件的定位精度要求较高.但在实际的生产装配中，由于工装材料、加工工艺、工件本身精度等原因，传统的机器人无法达到装配要求。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型提供一种龙门式单机械壁，精度高，装配更加灵活。

本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种龙门式单机械臂，包括两个相机模块、第一导杆和第二导杆，第一导杆和第二导杆上均设置有滑台，两个滑台上连接有第三导杆，第三导杆上连接有第四导杆，第四导杆与第一导杆、第二导杆和第三导杆所在面垂直，第四导杆可沿第三导杆滑动，第四导杆上设置有滑台上连接有旋转模块，旋转模块上连接有两个所述相机模块，所述旋转模块带动两个相机模块发生多自由度转动。

本实用新型中，所述多自由度转动转动包括滚动、偏航及俯仰。

上述滚动、偏航及俯仰的实现方式为：第四导杆上的滑台上连接有第一旋转电机，第一旋转电机的输出轴与第二旋转电机连接，第二旋转电机的输出轴与第三旋转电机连接，第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机分别实现滚动、偏航及俯仰，第三旋转电机上连接两个所述相机模块。

第三旋转电机上连接两个所述相机模块进一步包括：第三旋转电机两侧分别连接有一个第一水平导杆，第一水平导杆上均设置有滑台，其中一个第一水平导杆的滑台上连接有一个所述相机，另一个第一水平导杆的滑台上连接有一竖向导杆，竖向导杆的滑台上同时连接有第二水平导杆，第二水平导杆上设置有滑台，滑台与另一个所述相机连接。

滑台沿着导杆的移动通过导杆上设置的电机驱动。

第一导杆和第二导杆共同固定于支撑底座上。

第一导杆和第二导杆通过直线轴承固定于支撑底座上。

所述支撑底座包括由横梁、纵梁以及立梁固定的矩形框架。

所述龙门式单机械臂还包括控制系统，用于控制滑台的同步移动。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用龙门式机械臂，包括四根立柱和四根横梁。其中两根横梁上固定有光滑直轴，保证活动横梁可以在其上移动。活动横梁下端固定用两根光滑直轴，保证X向活动导轨可以在其上移动。活动导轨上固定用两根光滑直轴，保证Z向活动滑块可以在其上移动。前端机械臂采用三坐标轴平动式结构，相比于旋转式结构而言其控制更简单，因为旋转轴通常会引起连杆间的大量运动学与动力学耦合，会引起误差累积。末端执行机构，采用三轴旋转式，实现末端执行机构的姿态的变换。前端机械臂加末端执行机构所构成的整体一共有六个自由度，所以可以实现以任意姿势到达空间中的每一点，抓取工件更灵活。

附图说明

图1为本实用新型龙门式装配机器人的轴测视图。

图2为本实用新型龙门式装配机器人的局部轴测视图(不含支撑框架)。