[实用新型]一种机器人脖子关节结构

权利要求书

1.一种机器人脖子关节结构，包括将机器人的头部(1)和肩部(2)连接的脖子(3)，其特征在于，所述的脖子(3)上靠近所述头部(1)的一端设有驱动所述头部(1)点头的点头组件(4)，所述的脖子(3)上靠近所述肩部(2)的一端设有驱动所述头部(1)旋转的转头组件(5)，所述的转头组件(5)联动所述的脖子(3)和点头组件(4)；所述的点头组件(4)上设有限制所述头部(1)点头角度的第一限位件(6)，相应的，所述的转头组件(5)上设有限制所述头部(1)旋转角度的第二限位件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的点头组件(4)包括点头电机(4a)和与其相连的点头驱动轴(4b)以及将所述点头驱动轴(4b)和头部(1)连接的点头驱动块(4c)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的脖子(3)上设有安装所述点头组件(4)的安装座(8)，所述点头组件(4)的点头电机(4a)通过连接板(9)与所述的安装座(8)连接，所述的点头驱动轴(4b)可转动的安装在所述的安装座(8)上，所述的点头驱动块(4c)位于所述安装座(8)的外侧。

4.根据权利要求3所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的安装座(8)上还分别设有与所述点头驱动轴(4b)位置相对应的点头惰轴(10)和与所述点头驱动块(4c)位置相对应的点头惰块(11)，所述的点头惰轴(10)与所述的安装座(8)转动连接，所述的点头惰块(11)与所述的点头惰轴(10)相连，且与所述的头部(1)连接。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的第一限位件(6)为安装于所述安装座(8)上的限位传感器。

6.根据权利要求1所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的转头组件(5)包括插接固定于所述脖子(3)上的连接杆(5a)、位于该连接杆(5a)外围并与所述的肩部(2)连接的基座(5b)、位于所述连接杆(5a)与基座(5b)之间的轴承(5c)以及位于所述连接杆(5a)下方并与其相连的转头电机(5d)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述轴承(5c)下方的连接杆(5a)上还依次设有防止其轴向位移的止动垫圈(12)和圆螺母(13)。

8.根据权利要求6所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的连接杆(5a)下端设有与所述转头电机(5d)连接的第一连接头(14)，所述的连接杆(5a)上端设有与所述脖子(3)连接的第二连接头(15)。

9.根据权利要求6所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的第二限位件包括位于所述连接杆(5a)下部外围的挡片(7a)和位于所述基座(5b)下方并与所述挡片(7a)位置相对应的角度传感器(7b)。

10.根据权利要求6-9中任意一项所述的一种机器人脖子关节结构，其特征在于，所述的基座(5b)上还设有用于安装所述转头电机(5d)的安装板(16)。