[实用新型]一种新型的幕墙清洗机器人

权利要求书

1.一种新型的幕墙清洗机器人，包括卷扬机，清洗机构，推力风机，控制系统，其特征在于：所述的清洗机构由清洗单元Ⅰ、清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ组成，三个清洗单元上均设置支撑框架、刮板装置、滚刷结构、导向轮装置；清洗单元Ⅰ前端的支撑框架上设置吊环，清洗单元Ⅰ上设置推力风机，清洗单元Ⅰ末端和清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ前端均设置导轨，导轨上设有滑块，清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ导轨上的滑块分别通过锁紧板与清洗单元Ⅰ导轨上的滑块连接；清洗单元Ⅰ和清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ之间设置传动装置，传动装置包括动力电机、传动轴，传动轴上设置花键，动力电机设置主动轮，传动轴中间设置从动轮，动力电机和传动轴通过皮带连接；清洗单元Ⅰ、清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ的滚刷均设置从动轮，分别与传动轴皮带连接；所述自动控制系统包括PLC 控制系统、吊装控制系统，机器人本体控制系统；吊装控制系统包括定位系统、行走控制系统，控制机器人本体的吊装、电缆的吊装、水管的吊装，机器人本体控制系统包括喷淋及清洗系统、稳定平衡系统、窗框识别系统和预警及处理系统；上述各控制系统设有操控界面，设置后参数自动下置到PLC控制系统中，PLC中固化了已经编制并储存好的控制系统程序，控制系统程序分功能单独闭环控制，各个功能模块之间又有逻辑安全联锁。

2.根据权利要求1所述的一种新型的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述支撑框架上设置若干分水器向滚刷喷水。

3.根据权利要求1所述的一种新型的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的滚刷结构包括滚刷本体和法兰，滚刷本体两端设有法兰，法兰外环表面周向设置4-8个缺口，缺口内设置刷毛。

4.根据权利要求1所述的一种新型的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的刮板装置分别设置在三个清洗单元前端的连接座上，连接座轴连接刮板座，连接座与刮架座之间设置弹簧；刮板座后端轴连接挡轮，刮板座前端设置挂板架，挂板架上固定安装刮板。

5.根据权利要求1所述的一种新型的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的导向轮装置上设置与清洗单元连接的安装板，安装板底部轴连接呈90度角的导向轮或导向轮组。

6.根据权利要求1所述的一种新型的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的PLC 控制系统设有三种操控方式，手动、自动和一键式无人值守模式，三种方式随时切换，只需设置清洗高度、清洗面积等相关参数即可实现一键式操作。