[实用新型]一种新型的幕墙清洗机器人

说明书

本实用新型涉及一种新型的幕墙清洗机器人，包括卷扬机，清洗机构，推力风机，控制系统，清洗机构由三个清洗单元上均设置支撑框架、刮板装置、滚刷结构、导向轮装置；三个清洗单元设置传动装置，自动控制系统包括PLC控制系统、吊装控制系统，机器人本体控制系统；吊装控制系统包括定位系统、行走控制系统，控制机器人本体的吊装、电缆的吊装、水管的吊装，机器人本体控制系统包括喷淋及清洗系统、稳定平衡系统、窗框识别系统和预警及处理系统。本实用新型结构合理，安全性强，清洗面积可调整，清洗彻底，具有实用化的控制系统，保证清洗机器人实现自动平衡控制、执行自动信息采集自动脱险、自动定位等功能。

技术领域

本实用新型涉及一种高层建筑幕墙清洗设备，具体是涉及一种能够满足高空作业、克服高空环境影响的新型的幕墙清洗机器人。

背景技术

目前城市建设大量的建筑采用了幕墙玻璃，作为户外墙体，玻璃幕墙表面会大量沉积空气中的粉尘、雾霆、雨水中的固体物质，进而影响到玻璃的清洁和美观。玻璃幕墙的清洗一直采用绳索或吊篮人工从顶层悬吊方式进行清洗，但随着楼层高度的增加和面积增大，清洗工人操作的风险越来越高，清洗的工作量也越来越大，这样不仅有安全隐患，同时清洁效率低下，劳动强度大。

在自动化的发展下，幕墙玻璃清洗上也出现了很多机器结构代替人工的工作，但目前采用的幕墙清洗机器人在自动清洗中主要存在以下问题：

1.安全性低：由于幕墙机器人在高空作业，受到外力因素较多，导致幕墙机器人空中摆动，安全性差，降低清洗效率。

2.移动速度慢、清洗不彻底：玻璃幕墙固体物质沉积牢固，简单的冲刷不仅不能切实解决问题，还造成了玻璃体浑浊，严重影响了幕墙的美观。

3.造价高：目前大多机器人清洗机构结构复杂，成本高、投入大，因而不适于大规模推广。

同时，目前还没有实用化的自动清洗方案，清洗作业的自动化远未得到实现。机器人的壁面适应性、约障能力以及清洗效率等关键问题制约了清洗机器人的发展，上述原因导致清洗机器人在幕墙玻璃上无法大面积应用，只有提高机器人的壁面适应性、清洗效率、降低成本才能使清洗机器人在幕墙清洗上得到应用和发展。

因此本实用新型所要解决的问题是如何对高层建筑的玻璃幕墙进行自动化清洗。

发明内容

为了弥补上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种新型的幕墙清洗机器人，结构合理，安全性强，清洗面积可调整，清洗彻底，具有实用化的控制系统，保证清洗机器人实现自动平衡控制、执行自动信息采集自动脱险、自动定位等功能。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：一种新型的幕墙清洗机器人，包括卷扬机，清洗机构，推力风机，控制系统，其技术要点是：所述的清洗机构由清洗单元Ⅰ、清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ组成，三个清洗单元上均设置支撑框架、刮板装置、滚刷结构、导向轮装置；清洗单元Ⅰ前端的支撑框架上设置吊环，清洗单元Ⅰ上设置推力风机，清洗单元Ⅰ末端和清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ前端均设置导轨，导轨上设有滑块，清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ导轨上的滑块分别通过锁紧板与清洗单元Ⅰ导轨上的滑块连接；清洗单元Ⅰ和清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ之间设置传动装置，传动装置包括动力电机、传动轴，传动轴上设置花键，动力电机设置主动轮，传动轴中间设置从动轮，动力电机和传动轴通过皮带连接；清洗单元Ⅰ、清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ的滚刷均设置从动轮，分别与传动轴皮带连接；所述自动控制系统包括PLC 控制系统、吊装控制系统，机器人本体控制系统；吊装控制系统包括定位系统、行走控制系统，控制机器人本体的吊装、电缆的吊装、水管的吊装，机器人本体控制系统包括喷淋及清洗系统、稳定平衡系统、窗框识别系统和预警及处理系统；上述各控制系统设有操控界面，设置后参数自动下置到PLC控制系统中，PLC中固化了已经编制并储存好的控制系统程序，控制系统程序分功能单独闭环控制，各个功能模块之间又有逻辑安全联锁。

作为优化方案，所述支撑框架上设置若干分水器向滚刷喷水。