[实用新型]大型三次元机械手

说明书

本实用新型公开了一种大型三次元机械手，包括第一承载横梁、第二承载横梁、主驱动系统、辅驱动系统和两个驱动臂，第一、二承载横梁横向并排地安装在冲床设备上，主驱动系统具有两个滑动设于第一承载横梁上并能沿Y轴方向往复移动的移动板A、两个分别装在两移动板A上且能上下移动的升降座A和两个分别装在两升降座A上并能沿X轴方向往复移动的移动管A，辅驱动系统具有两个滑动设于第二承载横梁上并能沿Y轴方向往复移动的移动板B、两个分别装在两移动板B上且能上下移动的升降座B和两个分别装在两升降座B上的移动管B，每一驱动臂连接在相对应的移动管A和移动管B之间；该大型三次元机械手的自动化程度高，能高精度、高效率的移送工件。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体提供一种大型三次元机械手。

背景技术

机械手，是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，在冲压制造中，大多还是以单冲床单工序生产为主，导致产能低下、品质不稳定、废品率高、产业效率不足的问题，而且还具有一定的危险性，已经远远不能满足自动化生产的发展趋势。另外，现有的机械手也存在结构简陋或过于复杂、功能不完善的缺点，不能很好实现对加工工件的高精度移送，并且也存在生产产能低下、品质不稳定及废品率高的问题，已经严重影响了加工过程自动化和无人化生产的发展。

有鉴于此，特提出本实用新型。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种大型三次元机械手，其结构简单紧凑、自动化程度高、功能完善，能够高精度、高效率的移送工件。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种大型三次元机械手，包括第一承载横梁、第二承载横梁、主驱动系统、辅驱动系统、以及两个分别用于挂设夹爪的驱动臂，其中，所述第一承载横梁和所述第二承载横梁均为长条板状结构，且所述第一承载横梁和所述第二承载横梁还横向并排地定位安装在冲床设备上；所述主驱动系统具有两个移动板A、两个升降座A、两个移动管A、以及主动力驱动单元，两个所述移动板A均分别滑动连接于所述第一承载横梁上，并还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿所述第一承载横梁的长度方向作往复移动定位，两个所述升降座A分别对应的安装在两个所述移动板A上，且两个所述升降座A还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下进行上下往复移动定位，两个所述移动管A呈横向并排布置，并分别对应的安装在两个所述升降座A的底侧上，且两个所述移动管A还分别能够在所述主动力驱动单元的带动下沿垂直于所述第一承载横梁长度方向的方向作往复移动定位；

所述辅驱动系统具有两个移动板B、两个升降座B、两个移动管B、以及辅动力驱动单元，两个所述移动板B均分别滑动连接于所述第二承载横梁上，并还分别能够在所述辅动力驱动单元的带动下沿所述第二承载横梁的长度方向作往复移动定位，两个所述升降座B分别对应的安装在两个所述移动板B上，且两个所述升降座B还分别能够在所述辅动力驱动单元的带动下进行上下往复移动定位，两个所述移动管B呈横向并排布置，并分别对应的活动安装在两个所述升降座B的底侧上，且两个所述移动管B还分别与两个所述移动管A一一对应；两个所述驱动臂均分别为沿垂直于所述第一承载横梁长度方向的方向延伸的长条状结构，且每一所述驱动臂长度方向的两侧还分别与呈相对应的所述移动管A和所述移动管B定位连接。

作为本实用新型的进一步改进，两个所述移动板A的运动对应与两个所述移动板B的运动同步；

两个所述升降座A的运动对应与两个所述升降座B的运动同步；

两个所述移动管A的运动对应与两个所述移动管B的运动同步。

作为本实用新型的进一步改进，将所述第一承载横梁的长度方向定义为Y轴方向，相应的，还将上下方向定义为Z轴方向，将垂直于所述第一承载横梁长度方向的方向定义为X轴方向；