[实用新型]一种楼梯用全自动清洁拖地机

说明书

一种楼梯用全自动清洁拖地机，包括车体架、楼梯攀爬机构、平地行进机构和清洁机构，楼梯攀爬机构包括四个楼梯攀爬杆以及用于同步驱动四个楼梯攀爬杆的传动装置，四个楼梯攀爬杆设在车体架下端的四个外侧边上；平地行进机构包括四个行走轮和用于驱动其中两个行走轮的两个平地行进电机；清洁机构包括机械臂、清洁刷头以及两个用于驱动机械臂动作的电动推杆，机械臂的一端安装在车体架上，清洁刷头安装在机械臂的另一端。本实用新型既有平地清洁功能，还具有攀爬楼梯、清洁楼梯功能，适用于各种楼道、楼梯的清洁工作，工作过程节省了大量的人力、物力、财力，具有良好的现实意义和推广价值。

技术领域

本实用新型涉及机械与自动化控制技术领域，具体涉及一种楼梯用全自动清洁拖地机。

背景技术

目前，国内在清洁机器人领域展开了大量的研发工作，特别是在移动机器人的运动与导航方面取得了可观的成绩，为研究开发清洁机器人奠定了坚实的技术基础。如苏州科沃斯公司最新研制的智能地面清扫机器人、深圳银星智能科技推出的扫地机器人、日本松下电器公司推出的吸尘机器人、美国马萨诸塞州iRobot机器人公司和麻省理工学院人工智能实验室联合开发的全自动智能吸尘器等产品，虽然在导航定位、避障系统、路径规划、电源与电源管理以及动力驱动等技术上研究颇深，但都只局限于室内家居平面清洁，不能运用到楼梯台阶等复杂地面的清洁。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种既有平地行进清洁功能，还具有攀爬楼梯、清洁楼梯功能的楼梯用全自动清洁拖地机。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案为：一种楼梯用全自动清洁拖地机，包括车体架、楼梯攀爬机构、平地行进机构和清洁机构，楼梯攀爬机构包括四个楼梯攀爬杆以及用于同步驱动四个楼梯攀爬杆的传动装置，四个楼梯攀爬杆设在车体架下端的四个外侧边上；所述的平地行进机构包括四个行走轮和两个平地行进电机，四个行走轮设在车体架下端的四个内侧边上，两个平地行进电机位于车体架的一端，且两个平地行进电机用于驱动其中的两个行走轮；所述的清洁机构包括机械臂、清洁刷头以及两个用于驱动机械臂动作的电动推杆，机械臂的一端安装在车体架上，清洁刷头安装在机械臂的另一端。

其中，车体架外侧上还安装有基座，基座的一端上安装有丝杠电机，丝杠电机的驱动轴传动连接有丝杠，丝杠的另一端转动支承在基座的另一端；所述的机械臂包括连接臂Ⅰ和连接臂Ⅱ，连接臂Ⅰ的一端设有套设在丝杠上的座体，两个电动推杆的一端均铰接在座体上，其中一个电动推杆的另一端与连接臂Ⅱ的一端铰接，清洁刷头安装在连接臂Ⅱ的另一端；另一个电动推杆的另一端与连接臂Ⅱ铰接；连接臂Ⅰ的另一端通过销轴与位于两个电动推杆之间的连接臂Ⅱ铰接；座体内设有与丝杠上的螺纹配合连接的内螺纹，使丝杠电机通过丝杠带动座体沿丝杠的设置方向往复运动。

进一步地，基座上设有两个互相平行设置的固定板，丝杠电机的驱动轴穿过其中一个固定板后与丝杠的一端连接，丝杠的另一端支承在另一个固定板上；且两个固定板之间连接有若干个与丝杠平行设置的导向杆，座体滑动配合套设在导向杆上。

本实用新型中，清洁刷头包括旋转刷头以及可拆卸安装在旋转刷头下表面上的拖布，旋转刷头的上表面设有连接座，连接臂Ⅱ的一端安装有用于驱动清洁刷头转动的刷头电机，刷头电机的驱动轴与连接座固定连接。

优选的，机械臂上设有红外线探测器以及与红外线探测器、丝杠电机和两个电动推杆连接的控制器；车体架上还设有水箱，清洁刷头上设有雾化喷头，水箱与雾化喷头连通有设有控制阀的水管。

本实用新型中，车体架包括四个机架，每个机架由两根呈一定角度的支撑杆固定连接组成，车体架通过依次固定连接四个机架的车体连接轴构成整体结构。

本实用新型中，四个机架中的每个支撑杆上对应设有多个车体装配孔，车体连接轴对应装配安装在四个机架中的车体装配孔中，且各车体连接轴均平行设置，且车体连接轴与支撑杆垂直设置。