[实用新型]机械手及具有该机械手的机器人有效
| 申请号： | 201721906575.5 | 申请日： | 2017-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN207788987U | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 杨梅;钟一鸣 | 申请（专利权）人： | 深圳市阿瑟医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02 |
| 代理公司： | 广东广和律师事务所 44298 | 代理人： | 刘敏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区福永街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 夹持块 直线驱动机构 夹持组件 合拢 控制程序 本实用新型 滑块移动 滑块组件 夹持空间 驱动滑块 使用寿命 直线移动 夹持件 输出端 夹持 机器人 匹配 驱动 移动 | ||
1.一种机械手，其特征在于，包括基座、直线驱动机构和夹持组件，所述直线驱动机构设置在所述基座内，所述直线驱动机构的输出端设置有用于安装并驱动所述夹持组件中各夹持块沿直线移动的滑块组件；
所述夹持组件中各夹持块的形状相匹配，用于所述夹持块之间相互合拢时所述夹持块之间能够形成夹持待夹持件的夹持空间。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持组件包括第一夹持块和第二夹持块，所述滑块组件包括第一滑块和第二滑块，所述第一夹持块固定在所述第一滑块上，所述第二夹持块固定在所述第二滑块上，所述第一夹持块和所述第二夹持块的形状相匹配，用于所述第一夹持块和所述第二夹持块相互合拢时二者之间能够形成所述夹持空间。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述夹持空间的数量为多个，多个所述夹持空间沿从所述夹持组件远离所述滑块组件的一端向接近所述滑块组件的一端分别设置。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，相邻的所述夹持空间之间相互连通。
5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述夹持空间包括第一夹持空间、第二夹持空间和第三夹持空间；
所述第一夹持空间由所述第一夹持块和所述第二夹持块的远离所述滑块组件的一端形成，在所述第一夹持空间内，所述第一夹持块和所述第二夹持块与所述待夹持件的配合面为一对相互平行的平面；
所述第三夹持空间由所述第一夹持块和所述第二夹持块的接近所述滑块组件的一端形成，在所述第三夹持空间内，所述第一夹持块和所述第二夹持块与所述待夹持件的配合面为一对相互平行的平面；
所述第二夹持空间位于所述第一夹持空间和所述第三夹持空间之间且分别连通所述第一夹持空间和所述第三夹持空间，在所述第二夹持空间内，所述第一夹持块和所述第二夹持块与所述待夹持件的配合面包括一对间距沿从所述第一夹持空间到所述第三夹持空间方向逐渐增大的斜面、一对相互平行的平面和一对弧面。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第一夹持块和所述第二夹持块远离所述滑块组件的一端均具有一个凸起，所述第一夹持空间由所述凸起之间相对的平面形成。
7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括相机，用于采集所述夹持组件前方的图像。
8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述相机的数量为多个，用于获取所述夹持组件前方空间的立体图像。
9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述直线驱动机构包括电缸，所述电缸的驱动电机为伺服电机或步进电机。
10.一种机器人，其特征在于，包括躯干和手臂，所述手臂上设置有权利要求1-9中任一项所述的机械手。
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