[实用新型]机械手及具有该机械手的机器人

说明书

本实用新型提供机械手及具有该机械手的机器人，机械手包括基座、直线驱动机构和夹持组件，直线驱动机构设置在基座内，直线驱动机构的输出端设置有用于安装并驱动夹持组件中各夹持块沿直线移动的滑块组件；夹持组件中各夹持块的形状相匹配，用于夹持块之间相互合拢时夹持块之间能够形成夹持待夹持件的夹持空间。本实用新型中利用直线驱动机构驱动滑块移动，滑块移动时带动夹持块合拢及打开，结构简单，易于定位，控制程序简单，使用寿命长。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及机械手及具有该机械手的机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

随着机器人技术的持续发展进步，机器人已经逐渐开始在各行各业开始代替人类进行工作。但是对于医院或者化学实验室内，当采用机器人代替人工作时，需要机器人上的机械手像人手一样灵活，能够夹持各种尺寸的设施，还要能够进行按压及触碰作业，还需要不同的机械手能够像人的双手一样相互配合。为了使机械人能够完成这些动作，现有的机械人的机械手通常具有多套夹具或者被设计成仿手指形状。这两种方案存在结构复杂、难以定位、控制程序复杂、寿命短等缺陷。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了机械手及具有该机械手的机器人。

具体地，其技术方案如下：

一种机械手，包括基座、直线驱动机构和夹持组件，所述直线驱动机构设置在所述基座内，所述直线驱动机构的输出端设置有用于安装并驱动所述夹持组件中各夹持块沿直线移动的滑块组件；

所述夹持组件中各夹持块的形状相匹配，用于所述夹持块之间相互合拢时所述夹持块之间能够形成夹持待夹持件的夹持空间。

作为对技术方案的进一步改进，所述夹持组件包括第一夹持块和第二夹持块，所述滑块组件包括第一滑块和第二滑块，所述第一夹持块固定在所述第一滑块上，所述第二夹持块固定在所述第二滑块上，所述第一夹持块和所述第二夹持块的形状相匹配，用于所述第一夹持块和所述第二夹持块相互合拢时二者之间能够形成所述夹持空间。

作为对技术方案的进一步改进，所述夹持空间的数量为多个，多个所述夹持空间沿从所述夹持组件远离所述滑块组件的一端向接近所述滑块组件的一端分别设置。

作为对技术方案的进一步改进，相邻的所述夹持空间之间相互连通。

作为对技术方案的进一步改进，所述夹持空间包括第一夹持空间、第二夹持空间和第三夹持空间；

所述第一夹持空间由所述第一夹持块和所述第二夹持块的远离所述滑块组件的一端形成，在所述第一夹持空间内，所述第一夹持块和所述第二夹持块与所述待夹持件的配合面为一对相互平行的平面；

所述第三夹持空间由所述第一夹持块和所述第二夹持块的接近所述滑块组件的一端形成，在所述第三夹持空间内，所述第一夹持块和所述第二夹持块与所述待夹持件的配合面为一对相互平行的平面；

所述第二夹持空间位于所述第一夹持空间和所述第三夹持空间之间且分别连通所述第一夹持空间和所述第三夹持空间，在所述第二夹持空间内，所述第一夹持块和所述第二夹持块与所述待夹持件的配合面包括一对间距沿从所述第一夹持空间到所述第三夹持空间方向逐渐增大的斜面、一对相互平行的平面和一对弧面。

作为对技术方案的进一步改进，所述第一夹持块和所述第二夹持块远离所述滑块组件的一端均具有一个凸起，所述第一夹持空间由所述凸起之间相对的平面形成。

作为对技术方案的进一步改进，所述机械手还包括相机，用于采集所述夹持组件前方的图像。