[实用新型]一种工件装卸机械手

说明书

本实用新型公开了一种工件装卸机械手，包括步进电机、主动机械臂、伸缩液压缸、调节气缸和机械夹持手；步进电机输出轴与主动机械臂一端连接，主动机械臂远离步进电机一端与伸缩液压缸缸筒铰接，机械夹持手安装在伸缩液压缸活塞杆端部，调节气缸活塞杆与伸缩液压缸缸筒铰接，调节气缸缸筒与主动机械臂铰接；步进电机驱动主动机械臂摆动，伸缩液压缸驱动机械夹持手沿伸缩液压缸长度方向运动，调节气缸驱动伸缩液压缸绕铰接处摆动，因此机械夹持手可以前后、上下、左右运动，便于机械夹持手抓取工件，并且主动机械臂上预留有用于安装传感器的安装座和用于布置线路和电控元件的布线盒及控制盒，方便机械手安装辅助元件。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种工件装卸机械手。

背景技术

现有的工件装卸机械手上缺少有助于调节机械臂与机械夹持手之间夹角的装置，有些工件装卸机械手上缺少有助于安装助驱动控件的装置，不能满足实际情况的需求。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种工件装卸机械手。

本实用新型提出的一种工件装卸机械手，包括步进电机、主动机械臂、伸缩液压缸、调节气缸和机械夹持手；步进电机输出轴与主动机械臂一端连接，主动机械臂远离步进电机一端与伸缩液压缸缸筒铰接，机械夹持手安装在伸缩液压缸活塞杆端部，调节气缸活塞杆与伸缩液压缸缸筒铰接，调节气缸缸筒与主动机械臂铰接。

优选地，主动机械臂上设有用于安装传感器的安装座。

优选地，主动机械臂上设有用于布置线路的布线盒。

优选地，主动机械臂上设有用于布置电控元件的控制盒。

优选地，机械夹持手上设有用于检测机械夹持手夹持力的测力器。

本实用新型中，所提出的工件装卸机械手，步进电机驱动主动机械臂摆动，伸缩液压缸驱动机械夹持手沿伸缩液压缸长度方向运动，调节气缸驱动伸缩液压缸绕铰接处摆动，因此机械夹持手可以前后、上下、左右运动，便于机械夹持手抓取工件，并且主动机械臂上预留有用于安装传感器的安装座和用于布置线路和电控元件的布线盒及控制盒，方便机械手安装辅助元件。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种工件装卸机械手的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，图1为本实用新型提出的一种工件装卸机械手的结构示意图。

参照图1，本实用新型提出的一种工件装卸机械手，包括步进电机1、主动机械臂2、伸缩液压缸3、调节气缸4和机械夹持手5；步进电机1输出轴与主动机械臂2一端连接，用于驱动主动机械臂2转动，主动机械臂2远离步进电机1一端与伸缩液压缸3缸筒铰接，机械夹持手5安装在伸缩液压缸3活塞杆端部，调节气缸4活塞杆与伸缩液压缸3缸筒铰接，调节气缸4缸筒与主动机械臂2铰接，调节气缸4可以调节伸缩液压缸3和主动机械臂2之间的夹角。

主动机械臂2下侧预留有用于安装传感器的安装座6，如可以安装用于检测主动机械臂2行程的传感器，主动机械臂2上侧设有用于布置线路的布线盒7和用于布置电控元件的控制盒8，机械夹持手5上设有用于检测机械夹持手5夹持力的测力器9，测力器9用于检测机械夹持手5的夹持力大小。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。