[实用新型]高精度夹爪机械手

说明书

本实用新型属于工业机器人夹爪技术领域，特指一种高精度夹爪机械手。包括缸体，所述缸体上移动设置有驱动件和滑块，以及控制所述驱动件移动的活塞组件；所述驱动件与滑块之间设置有滑动机构，滑动机构包括设于所述驱动件上的驱动滑槽和设于所述滑块中与驱动滑槽相配合的凸条；或所述滑动机构包括设于所述驱动件上的凸条和设于所述滑块中与凸条相配合的驱动滑槽；所述缸体上开设有可供所述滑块进行移动的滑道，缸体内部还设置有间隙调节机构。本实用新型在缸体内部设置有间隙调节机构，可以通过调节间隙调节机构到达消除间隙的目的，从而再次达到零间隙配合，大大增强了结构之间的紧密性，提高使用寿命。

技术领域

本实用新型属于工业机器人夹爪技术领域，特指一种高精度夹爪机械手。

背景技术

近年来，随着机器人行业的蓬勃发展，与之相配套的机器人终端执行器也跟着欣欣向荣起来，国内国外的终端执行器的厂商也应运而生，目前市面上的气动和电动的夹爪品种比较多，良莠不齐，有些产品并非是制造水平的不足导致性能和寿命的不尽人意，其实更重要的还是在设计上出现了缺少科学合理性导致的。

中国发明专利公开号CN106493751A，提出了一种夹爪，包括本体和与本体固定连接的基座，基座处具有若干移动设置的夹头，基座上具有通孔一，本体上具有通孔二，通孔一与通孔二同轴相连通。该专利技术主要解决的问题是夹爪结构不紧凑的问题：由于基座上通孔一和本体上通孔二的设置，使得穿过通孔一和通孔二的螺丝在能将夹爪固定在机械手等机构上的同时也能将基座和本体固定在一起，使得夹爪的结构更加稳定，同时使得夹爪的结构更加紧凑。

就如上述的“夹爪”，市面上很多“气动夹爪机械手”都存在着以下缺陷：

1)夹爪在夹紧工件的时候，由于滑块跟夹爪缸体的滑槽之间是间隙配合，长期使用过程中，容易导致间隙变大，所以在使用中会出现夹紧精度不高的情况，即夹爪在夹紧工件的时候会出现晃动，无法满足那些对夹紧精度高的机器人上下料操作的场合；

2)同时在夹爪驱动杆和滑块之间的动力传递槽中，市面上的产品也是采用间隙配合的滑槽推动传递推力，只要存在间隙配合，就会影响夹紧精度，并且配合间隙过大容易在使用过程中导致切屑或灰尘等杂物的堆积，影响夹爪的使用寿命。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种能够消除间隙，增强结构之间的紧凑性，延长使用寿命的高精度夹爪机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：

高精度夹爪机械手，包括缸体，所述缸体上移动设置有驱动件和滑块，以及控制所述驱动件移动的活塞组件；

所述驱动件与滑块之间设置有滑动机构，滑动机构包括设于所述驱动件上的驱动滑槽和设于所述滑块中与驱动滑槽相配合的凸条；或所述滑动机构包括设于所述驱动件上的凸条和设于所述滑块中与凸条相配合的驱动滑槽；

所述缸体上开设有可供所述滑块进行移动的滑道，缸体内部还设置有间隙调节机构。

进一步设置为，所述间隙调节机构包括设置在滑块与缸体之间的第一间隙调节组件，以及设置在所述滑块与所述驱动件之间的第二间隙调节组件。

进一步设置为，所述第一间隙调节组件包括第一弹片和第一垫片以及调节件，第一垫片位于所述滑块与第一弹片之间，第一弹片位于第一垫片与所述缸体之间，所述调节件安装在所述缸体内。

进一步设置为，所述缸体内部开设有安装槽一，所述第一弹片与第一垫片依次安装在安装槽一内；所述调节件一端抵在所述第一弹片上，调节件另一端设置有紧固组件。

进一步设置为，所述第二间隙调节组件包括第二弹片与第二垫片，第二垫片位于所述滑块与第二弹片之间，第二弹片位于第二垫片与所述驱动件之间。