[实用新型]一种万向水下机器人

说明书

本实用新型公开了一种万向水下机器人，包括壳体和驱动壳体移动的驱动机构；包括：调向桨叶驱动机构，提供相对于壳体方向变化的调向驱动力，且调向驱动力的可调方向都位于同一平面内，该平面称为调向面；定向桨叶驱动机构，定向桨叶驱动机构提供相对于壳体方向不变的定向驱动力；定向驱动力垂直于调向驱动力所在的调向面。本实用新型具有积极的效果：由于调向桨叶机构和定向桨叶驱动机构，且定向桨叶驱动机构的定向驱动力垂直于调向桨叶驱动机构的调向驱动力所在的调向面，从而可以快速完成任意角度的换向工作。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种万向水下机器人。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

现有的水下机器人，多是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动，但是其驱动机构的驱动方向有限，不能在水下随意改变方向，需要较长的换向距离才能完成换向工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种万向水下机器人，能够在较短的换向距离内完成任意方向的换向工作。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种万向水下机器人，包括壳体和驱动壳体移动的驱动机构；包括：

调向桨叶驱动机构，提供相对于壳体方向变化的调向驱动力，且调向驱动力的可调方向都位于同一平面内，该平面称为调向面；

定向桨叶驱动机构，定向桨叶驱动机构提供相对于壳体方向不变的定向驱动力；

定向驱动力垂直于调向驱动力所在的调向面。

上述方案中，定向桨叶驱动机构的数量为两个，该两个定向桨叶驱动机构的驱动力位于同一直线上。

上述方案中，调向桨叶驱动机构的数量为两个，该两个调向桨叶驱动机构的调向驱动力的可调方向都位于同一平面内。

本实用新型具有积极的效果：由于调向桨叶机构和定向桨叶驱动机构，且定向桨叶驱动机构的定向驱动力垂直于调向桨叶驱动机构的调向驱动力所在的调向面，从而可以快速完成任意角度的换向工作。

附图说明

图1为本实用新型的一种立体结构示意图；

图2为图1所示机器人移除顶盖后的一种立体结构示意图；

图3为图2所示机器人的一种半剖视图；

图4为图3所示机器人中桨叶驱动器的一种立体结构示意图；

图5为图4所示桨叶驱动器的一种爆炸图；

图6为图1所示机器人处于完全伸展状态时的一种立体结构示意图；

图7为图6所示机器人移除顶盖后的一种半剖视图。

附图标记为：壳体1，半球形观察窗11，定位支架12，密封滑孔13，定向桨叶驱动机构2，定向螺旋桨21，定向驱动马达22，定向输出轴221，调向桨叶驱动机构3，桨叶驱动器4，密封室41，电源42，桨叶43，保护罩44，桨叶驱动马达45，密封腔46，安装部47，第一转动部48，第一转轴481，连接孔482，第二转动部49，滑道部491，滑槽4911，螺帽4912，限位滑孔492，第二转轴安装件493，滑块本体部4931，防脱凸板部4932，定位凸台部4933，轴孔部4934，第二转轴494，弹簧495，调向机构5，调向驱动马达51，调向驱动马达输出轴511，外螺纹杆52，伸缩滑杆53，内螺孔531，清扫机构6，半环形支持板61，清扫刷62，摄像模块7，云台机构71，摄像头72。

具体实施方式

（实施例1）