[实用新型]一种康复式软体机械手

说明书

本实用新型公开了一种康复式软体机械手，包括PLC模块、空气压缩机和电磁换向阀，以及至少一个康复软体和与康复软体相对应的感应器；其中，PLC模块与电磁换向阀连接，电磁换向阀与康复软体连接，电磁换向阀还与空气压缩机连接；康复软体和感应器固定在使用者同一个手指或肢体上，康复软体在使用者的手指或肢体呈弯曲状态时接近并感应感应器，并将感应信号传输给PLC模块，从而PLC模块通过控制电磁换向阀对康复软体进行充放气控制，以实现对康复软体的运动控制。整个软体机械手的结构简单，成本低，能够保证控制精度和稳定性，有效满足现代医疗领域中患有脑中风等疾病的患者的手指或肢体的关节康复需要。

技术领域

本实用新型涉及气压传动与控制领域，具体涉及一种康复式软体机械手。

背景技术

软体机械手是采用软质材料制造的机械手，是与目标实物相互作用的执行部件。目前，软体机械手已被广泛应用于医疗领域，尤其适用于患有脑中风等疾病的患者的手指或肢体的关节康复。

目前的软体机械手，其驱动器的形式主要有形状记忆合金、电活性聚合物、人造肌肉驱动器和流体弹性驱动器等，但是这些技术都不成熟，而且软体传感器的技术也不成熟，使得整个软体机械手的结构复杂，成本较高，且控制精度和稳定性不能保证，不能满足现代医疗领域中患有脑中风等疾病的患者的手指或肢体的关节康复需要。

因此，现有技术中急需一种结构简单、成本低、控制精度和稳定性高的软体机械手，以满足患者的手指或肢体的关节康复需要。

实用新型内容

本实用新型提供一种康复式软体机械手，以解决现有技术中缺乏一种结构简单、成本低、控制精度和稳定性高的软体机械手，以满足患者的手指或肢体的关节康复需要的问题。

本实用新型实施例提供一种康复式软体机械手，包括PLC模块、空气压缩机和电磁换向阀，以及至少一个康复软体和与所述康复软体相对应的感应器；其中，所述PLC模块与所述电磁换向阀连接，所述电磁换向阀与所述康复软体连接，所述电磁换向阀还与所述空气压缩机连接；

所述康复软体和所述感应器固定在使用者同一个手指或肢体上，所述康复软体在使用者的手指或肢体呈弯曲状态时接近并感应所述感应器，并将感应信号传输给所述PLC模块，从而所述PLC模块通过控制所述电磁换向阀对所述康复软体进行充放气控制，以实现对所述康复软体的运动控制。

作为本实用新型的优选方式，所述康复软体包括圆台状基体，所述基体内部设置有至少一个贯通且具有与所述基体结构相适应的圆台结构的驱动腔，所述驱动腔的母线与所述基体的母线平行，所述驱动腔位于所述基体下底面处的一端还通过通气管与所述电磁换向阀连接；所述基体上底面处设置有密封壳，所述密封壳内设置有接近传感器，所述接近传感器与所述PLC模块连接。

作为本实用新型的优选方式，所述基体内部设置有三个所述驱动腔，三个所述驱动腔等圆弧且间隔设置。

作为本实用新型的优选方式，所述通气管的一端具有至少一个与所述驱动腔连接的分支管，所述分支管的数量与所述驱动腔的数量相同。

作为本实用新型的优选方式，所述驱动腔内设置有驱动腔弹簧。

作为本实用新型的优选方式，所述基体的轴线处设置有中心孔，所述接近传感器与所述PLC模块的接线从所述中心孔穿过。

作为本实用新型的优选方式，所述基体的两端分别设置有第一固定环和第二固定环，所述基体通过所述第一固定环和所述第二固定环固定在使用者的手指或肢体上。

作为本实用新型的优选方式，所述感应器包括感应环和设置在所述感应环外侧的铜片，所述接近传感器在使用者的手指或肢体呈弯曲状态时接近并感应所述铜片，并将感应信号传输给所述PLC模块。

作为本实用新型的优选方式，所述基体和所述感应环由硅胶材料制成。