[发明专利]道路表征方法、显示道路信息的方法与设备

说明书

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种道路表征技术，以及显示道路信息的技术。

背景技术

无人驾驶系统一般由感知模块、定位模块、规划模块和控制模块组成。感知模块获取车辆当前所处的场景，定位模块分析场景获得当前位置，规划模块根据当前位置与目标位置规划线路，最后由控制模块发出车辆行驶指令。

为了能让规划模块切实规划出一条从起始位置到目标位置的可行驶路线，一份描述相关区域内车道通路的导向地图必不可少。见图1所呈现的场景，车辆若想从路段R1上的点P1行驶到路段R2上的点P2，地图必须对这个场景给出一个线路描述。一种朴素的描述方法是事先记录一条从初始位置到目标位置的行车轨迹，参考图2，系统运行时始终沿着这条单一的线路行驶。

这种单线路描述方法虽然简单方便，但是有一些明显的缺陷，例如：1)只能描述固定起点和终点的线路，若要更改起始地点或目标地点，必须更改地图；2)只能描述从起点到终点的一种运行方法，若要更换路线或改变换道(或称为并线，指车辆从一条车道驶入另一条车道)的位置，必须更改地图。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种道路表征方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种道路表征方法，该方法包括：

获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；

根据所述路段的路段属性信息确定所述一个或多个路段对应的一个或多个原子车道；

确定所述一个或多个原子车道间的车道关联信息；

其中，所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息用于表征所述目标道路。

根据本申请的另一个方面，提供了一种显示道路信息的方法，该方法包括：

在应用中显示道路信息；

其中，所述道路信息包括一个或多个原子车道及所述一个或多个原子车道间的车道关联信息。

根据本申请的一个方面，提供了一种道路表征设备，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：

获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；

根据所述路段的路段属性信息确定所述一个或多个路段对应的一个或多个原子车道；

确定所述一个或多个原子车道间的车道关联信息；

其中，所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息用于表征所述目标道路。

根据本申请的另一个方面，提供了一种显示道路信息的设备，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：

在应用中显示道路信息；

其中，所述道路信息包括一个或多个原子车道及所述一个或多个原子车道间的车道关联信息。

根据本申请的一个方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行以下操作：

获取目标道路，其中，所述目标道路包括一个或多个路段；

根据所述路段的路段属性信息确定所述一个或多个路段对应的一个或多个原子车道；

确定所述一个或多个原子车道间的车道关联信息；

其中，所述一个或多个原子车道及所述车道关联信息用于表征所述目标道路。

根据本申请的另一个方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行以下操作：

在应用中显示道路信息；

其中，所述道路信息包括一个或多个原子车道及所述一个或多个原子车道间的车道关联信息。

与现有技术相比，本申请对道路进行分割，基于原子车道对道路连接进行描述，能对相关区域内车道的客观连接进行功能上的完全描述，包括车道的连通性和换道的可行性，便于路径规划算法的实施，并且适应性强，更改起始地点、目标地点、运行路线或换道位置时无需更改地图。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出一种典型场景下的目标道路；

图2示出图1所示场景下的一条行驶路径；

图3示出根据本申请一个实施例的一种道路表征方法流程图；

图4是图1中目标道路的原子车道划分示意图；

图5示出根据本申请另一个实施例的一种道路表征方法流程图；