[发明专利]运载车辆的控制系统、运载车辆及运载车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及运载车辆的控制系统、运载车辆及运载车辆的控制方法。

背景技术

在如矿山那样的开阔的作业现场中，无人驾驶的运载车辆用于运载作业。运载车辆在装载场由装载机装载货物之后，在搬运路线上行走而移动到卸载场，并在卸载场卸下货物。

专利文献1：日本特开2012-113429号公报

发明内容

在矿山的行走路径上无人驾驶的运载车辆中，当电离层发生异常时，有时使用GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)检测出的位置的精度会降低。其结果，矿山的生产效率有可能会降低。

本发明鉴于上述情况而完成，其目的在于，抑制作业现场的生产效率的降低。

本发明的方式涉及的运载车辆的控制系统，包括：目标位置数据计算部，其基于明确了位置数据的对象物与由输入装置输入的运载车辆的目标地点的位置关系，对上述运载车辆的目标地点的目标位置数据进行计算；以及路线数据生成部，其至少基于上述目标位置数据，生成上述运载车辆的路线数据。

根据本发明的方式，能够抑制作业现场的生产效率的降低。

附图说明

图1是示意性地表示实施方式1涉及的运载车辆的管理系统的一个示例的图。

图2是从后方观察本实施方式涉及的自卸车的立体图。

图3是表示本实施方式涉及的运载车辆的控制系统的一个示例的功能框图。

图4是表示生成在装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的示意图。

图5是表示生成在装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的示意图。

图6是表示生成在装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的示意图。

图7是表示生成在装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的示意图。

图8是表示本实施方式涉及的自卸车的控制方法的一个示例的流程图。

图9是详细地表示步骤S10中的动作的流程图。

图10是表示生成实施方式2涉及的装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的示意图。

图11是表示生成在装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的示意图。

图12是表示本实施方式涉及的自卸车的控制方法的一个示例的流程图。

图13是表示生成在装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的变形示例的示意图。

图14是表示生成在装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的变形示例的示意图。

图15是表示生成在装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的变形示例的示意图。

图16是表示生成在装载场中直到装载点为止的路线数据的步骤的变形示例的示意图。

符号说明

D 距离

C1、C2、CD 路线数据

V 行走速度

W 壁部

PA 作业场

HL 搬运路线

CR 破碎机

AX 旋转轴

IS 交叉点

DPA 卸载场

RP 行走路径

LPA 装载场

Wb 壁面

1 管理系统

2 运载车辆、自卸车

2F 前部

2R 后部

3 装载机

5 定位卫星

6 中继器

7 管控设施

9 通信系统

10 管理装置

11、41、51 运算处理装置

12、42、52 存储装置

13、43、53 输入输出接口

14、44、54 无线通信装置

15、55 输入装置

16 输出装置

21 车架

22 倾卸车身

23 行走装置

24 轮胎

25 车轮

25F 前轮

25R 后轮

26 后桥

27 车轴

31 驱动装置

32 制动装置

33 转向装置

34、57 位置检测器

35 检测装置

35A 转向角传感器

35B 方位角传感器

36 障碍物传感器

40、50 控制装置

56 显示装置