[发明专利]车辆的转弯控制装置

权利要求书

1.一种车辆的转弯控制装置，该车辆的转弯控制装置控制车辆的转弯特性，该车辆包括制驱动源，该制驱动源可独立地控制作为各车轮的制动转矩或驱动转矩的制驱动转矩，该车辆的转弯控制装置包括：

横摆力矩控制装置，该横摆力矩控制装置控制上述车辆所产生的横摆力矩；

滑移判断装置，该滑移判断装置根据上述车辆的车轮的角速度、角加速度与上述车辆的车速判断路面状态；

上述横摆力矩控制装置具有：

计算控制增益的控制增益计算机构；

目标横摆角速度计算机构，该目标横摆角速度计算机构根据上述车辆的车速、操舵角与通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益计算目标横摆角速度；

横摆力矩计算机构，该横摆力矩计算机构对应于通过该目标横摆角速度计算机构所计算的目标横摆角速度，计算上述车辆的各车轮的制驱动转矩；

上述控制增益计算机构根据上述滑移判断装置的判断结果，按照已确定的计算条件计算上述控制增益，

上述横摆力矩控制装置包括推算路面摩擦系数的路面摩擦系数推算机构；

在上述滑移判断装置的判断结果满足已确定的第1条件时，上述控制增益计算机构采用以上述路面摩擦系数推算机构所推算的路面摩擦系数计算上述控制增益，在上述滑移判断装置的判断结果满足不同于上述第1条件的已确定的第2条件时，使上述控制增益从确定初始的横摆响应特性的控制增益返回到构成车辆本来的横摆响应特性的控制增益，

在上述第1条件中，滑移率的绝对值大于等于第1阈值，并且上述角加速度的绝对值小于第2阈值；

在上述第2条件中，上述滑移率的绝对值大于等于第1阈值，并且上述角加速度的绝对值大于等于第2阈值。

2.根据权利要求1所述的车辆的转弯控制装置，其中，上述滑移判断装置根据上述车轮的角速度和上述车辆的车速求出上述车轮的滑移率，对应于上述车轮的角加速度和上述滑移率判断上述路面状态。

3.根据权利要求2所述的车辆的转弯控制装置，其中，上述路面摩擦系数推算机构对应于通过上述滑移判断装置而计算的滑移率，通过设置于上述车辆上的横向加速度检测机构所检测的实际横向加速度与目标横向加速度的偏差、以及通过设置于上述车辆上的横摆角速度检测机构所检测的实际横摆角速度与上述目标横摆角速度的偏差推算路面摩擦系数。