[发明专利]车辆的转弯控制装置

说明书

本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其可在轮胎力饱和之前，于早期使车辆姿势稳定，另外可最佳地控制车辆的转弯性能。该车辆的转弯控制装置控制车辆的转弯性能，该车辆具有可独立地控制各车轮(2)的制驱动转矩的制驱动源。该装置包括：横摆力矩控制装置(14)，该横摆力矩控制装置(14)控制车辆所产生的横摆力矩；滑移判断装置(34)，该滑移判断装置(34)根据车辆的车轮(2)的角速度、角加速度与车辆的车速，判断路面状态。横摆力矩控制装置(14)具有计算控制增益的控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度计算机构(25)，该目标横摆角速度计算机构(25)根据车速、操舵角与控制增益，计算目标横摆角速度；横摆力矩计算机构(27)，该横摆力矩计算机构(27)对应于目标横摆角速度，计算各车轮(2)的制驱动转矩。控制增益计算机构(26)根据滑移判断装置(34)的判断结果计算控制增益。

本申请要求申请日为2016年10月28日、申请号为JP特愿2016—211425号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及一种车辆的转弯控制装置，在轮胎力饱和之前，其通过对应于车轮的滑移使目标横摆角速度接近车辆本来的响应特性，最佳地控制车辆的转弯性能。

背景技术

在过去，人们提出下述的技术，其中，通过装载于车辆上的加速度传感器等推算路面摩擦系数，对应于路面摩擦系数控制横摆角加速度模型从动控制(横摆力矩控制)或ESC(车辆姿势稳定控制)。比如，人们提出有下述的控制装置，其通过装载于车辆上的外界识别部推算路面摩擦系数，对应于路面摩擦系数最佳地控制根据车辆的车速和舵角而计算的目标力矩(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2016—20168号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的路面摩擦系数的推算方法中，比如，在根据加速度传感器等而推算路面摩擦系数的场合，从转弯到产生加速度需要时间。由此，具有路面摩擦系数的推算延迟，因横摆力矩控制，车辆不稳定的可能性。另外，由于在路面摩擦系数极低的场所，通过横摆力矩控制而施加制驱动力的场合，滑移率与车轮角加速度大，轮胎力容易饱和，故必须要求早于通过路面摩擦系数推算机构的方式，快速地把握路面的状况。

本发明的目的在于提供一种车辆的转弯控制装置，其可在轮胎力饱和之前，即，轮胎不超过抓地力极限之前，于早期使车辆姿势稳定，另外可最佳地控制车辆的转弯性能。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而对本发明进行说明。

本发明的车辆的转弯控制装置控制车辆的转弯特性，该车辆包括制驱动源4，该制驱动源4可独立地控制作为各车轮2的制动转矩或驱动转矩的制驱动转矩，该车辆的转弯控制装置包括：

横摆力矩控制装置14，该横摆力矩控制装置14控制上述车辆1所产生的横摆力矩；

滑移判断装置34，该滑移判断装置34根据上述车轮2的角速度、角加速度与上述车辆1的车速判断路面状态。

上述横摆力矩控制装置14具有：

计算控制增益的控制增益计算机构26；

目标横摆角速度计算机构25，该目标横摆角速度计算机构25根据车速、操舵角与通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益计算目标横摆角速度；

横摆力矩计算机构27，该横摆力矩计算机构27对应于通过该目标横摆角速度计算机构25所计算的目标横摆角速度，计算上述车辆1的各车轮2的制驱动转矩；