[发明专利]车辆转弯控制装置

权利要求书

1.一种车辆转弯控制装置，该车辆转弯控制装置包括：制驱动源，该制驱动源独立地控制作为前后左右轮各自的制动转矩或驱动转矩的制驱动转矩；操作机构；检测车速的车速检测机构；检测操舵角的操舵角检测机构；检测实际横摆角速度的横摆角速度检测机构；驱动控制装置，该驱动控制装置对上述操作机构的指令作出响应，对上述制驱动源提供制驱动的指令值；

该车辆转弯控制装置包括：

车辆行驶值信息计算机构，该车辆行驶值信息计算机构计算车辆行驶信息值，该车辆行驶信息值包括横摆角速度偏差与路面摩擦系数中的至少一者，该横摆角速度偏差根据下述差而进行计算，该差为，相对通过上述车速检测机构而检测的车速和通过上述操舵角检测机构而检测的操舵角而计算的目标横摆角速度、与通过上述横摆角速度检测机构而检测的实际横摆角速度的差；

多个目标横摆角速度计算机构，该多个目标横摆角速度计算机构根据横摆响应特性，分别求出相对预定的多个控制增益的目标横摆角速度；

控制增益计算机构，该控制增益计算机构根据通过上述车辆行驶信息计算机构而计算的上述车辆行驶信息值确定控制增益；

目标横摆角速度补偿机构，该目标横摆角速度补偿机构采用通过上述多个目标横摆角速度计算机构而计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；

上述控制增益计算机构按照下述方式确定上述控制增益，该方式为：上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近基准横摆响应特性。

2.根据权利要求1所述的车辆转弯控制装置，其中，还包括：

多个横摆力矩计算机构，该多个横摆力矩计算机构分别求出相对预定的多个上述控制增益的横摆力矩；

横摆力矩补偿机构，该横摆力矩补偿机构采用通过上述多个横摆力矩计算机构而计算的多个横摆力矩中的至少一部分，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩；

根据通过上述横摆力矩补偿机构而求出的上述横摆力矩计算而输出上述前后左右轮的上述制驱动转矩。

3.根据权利要求1或2所述的车辆转弯控制装置，其中，上述目标横摆角速度补偿机构通过内插处理，使上述预定的多个控制增益的值邻接的2个增益之间近似，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度。

4.根据权利要求2所述的车辆转弯控制装置，其中，上述横摆力矩补偿机构通过内插处理，使上述预定的多个控制增益的值邻接的2个增益之间近似，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆力矩。

5.根据权利要求1所述的车辆转弯控制装置，其中，上述车辆行驶值信息至少包括上述路面摩擦系数，上述预定的多个控制增益至少包括第1和第2控制增益α₁、α₂，该第1和第2控制增益α₁、α₂满足α₁＜α₂的大小关系，在该车辆转弯控制装置中，针对路面摩擦系数而设定满足μ_a＞μ_b的大小关系的2个不同的第1路面摩擦系数阈值μ_a和第2路面摩擦系数阈值μ_b；

上述目标横摆角速度补偿机构中，

在上述路面摩擦系数大于上述第1路面摩擦系数阈值μ_a的场合，相对上述第2控制增益α₂，通过上述多个目标横摆角速度计算机构而计算的目标横摆角速度用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；

在上述路面摩擦系数小于上述第2路面摩擦系数阈值μ_b的场合，相对上述第1控制增益α₁而通过上述目标横摆角速度计算机构而计算的目标横摆角速度用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；

将在上述路面摩擦系数小于第1路面摩擦系数阈值μ_a大于第2路面摩擦系数阈值μ_b的场合，通过内插处理而近似的目标横摆角速度作为相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度。